Дождевальная машина

Правила техники безопасности

Предупреждающие сообщения

В данном руководстве представлены предупреждения, которые следует учитывать, чтобы обеспечить личную безопасность и предотвратить возможные повреждения имущества. Предупредительные надписи, относящиеся к личной безопасности, имеют специальный предупреждающий символ, в отличие от надписей, относящихся только к повреждению имущества. Такие предупреждения различаются по степени опасности, как указано ниже.

Опасно

указывает на смертельный исход или серьезные травмы, если не предприняты надлежащие меры безопасности.

Осторожно

указывает на возможность смерти или серьезных травм, если не предприняты надлежащие меры безопасности.

Предупреждение

указывает на возможность получения легких травм, если не предприняты надлежащие меры безопасности.

Примечание

указывает на возможность повреждения имущества, если не предприняты надлежащие меры безопасности.

При наличии более одной степени опасности используется предупредительная надпись, указывающая на максимальную степень опасности. Надпись, предупреждающая о возможности травм и имеющая соответствующий предупреждающий символ, также может указывать на возможность повреждения имущества.

Подсказка

перекрестная ссылка – это ссылка на элемент, который расположен в другой части документа, выделяется блоком «Подсказка»

Примечание

ООО «Аросса» и его контрагенты ограничивают свою ответственность в случае возникновения ущерба из-за неправильной установки или использования прибора, если это происходит в соответствии с нормативно-техническими документами.

Квалификация персонала

Осторожно

Продукты и системы, описанные в настоящей документации, должны использоваться только персоналом, имеющим соответствующий уровень квалификации для выполнения конкретной задачи, в соответствии с указанными в документации предупредительными надписями и инструкциями по технике безопасности.

Квалифицированный персонал – это лица, прошедшие обучение и имеющие навык определения рисков и предотвращения потенциальных опасностей при работе с такими продуктами или системами на основании полученного профессионального опыта.

Обратите внимание

По способу защиты от поражения электрическим током прибор соответствует классу II по ГОСТ IEC 61131-2-2012.

Во время эксплуатации и технического обслуживания прибора следует соблюдать требования следующих документов:

• ГОСТ 12.3.019-80;

• «Правила эксплуатации электроустановок потребителей»;

• «Правила охраны труда при эксплуатации электроустановок».

Опасно

Открытые контакты клемм прибора во время эксплуатации находятся под напряжением величиной до 250 В.

Любые подключения к прибору и работы по его техническому обслуживанию следует производить только при отключенном питании контроллера и подключенных к нему исполнительных механизмов.

Примечание

Не допускается попадание влаги на контакты выходных соединителей и внутренние элементы контроллера.

Примечание

Прибор запрещено использовать при наличии в атмосфере кислот, щелочей, масел и иных агрессивных веществ.

Введение

Общая информация

Система управления поливом «Зеленый робот» представляет собой инновационное решение для автоматизации процессов орошения сельскохозяйственных угодий. Система разработана с учетом современных требований к эффективности и удобству использования, обеспечивая полный контроль над процессами полива в режиме реального времени.

Назначение системы

Система предназначена для:

• Автоматизации процессов полива сельскохозяйственных угодий

• Контроля и оптимизации использования водных ресурсов

• Повышения эффективности сельскохозяйственного производства

• Снижения затрат на обслуживание поливных систем

О документации

Примечание

Мы постоянно работаем над улучшением содержимого и проводим тщательную проверку фактов в данной документации. Несмотря на то, что она все еще находится в стадии активной разработки, мы искренне надеемся, что информация окажется для вас полезной.

Информация, представленная в этом руководстве, позволяет вам применять автоматические системы управления и мониторинга на базе распределенных систем управления основанных на платформы «Зеленый робот» и электронном оборудовании ioot pro.

Область применения

Данное руководство применимо к приборам IOOT PRO на базе протокола CANopen. Данное руководство содержит описание устройств, действовавших на момент публикации руководства. Мы оставляем за собой право публиковать информацию о продукте, содержащую актуальную информацию о новых компонентах и новых версиях компонентов.

Примечание

В данном руководстве не описаны требования к монтажу оборудования, топологии шины, максимальной конфигурации. Если у вас есть какие-либо вопросы обратитесь к разделу «Руководство пользователя» doc.ioot.pro

Версия для печати

Все документы адаптированны к печати в формате A5. Для печати документов или печать в PDF формат выполните следующие действия:

Примечание

Откройте электронную версию необходимого документа doc.ioot.pro

• Печать или используйте сочетание клавиш: Windows и Linux: Ctrl + P. Mac: ⌘ + P.

• В дополнительных настройках укажите один из следующих вариантов:

  • Размер бумаги А5

  • Число страниц на листе 1

    или

  • Размер бумаги А4

  • Число страниц на листе 2

Требования к базовым знаниям

Для настройки системы по данному руководству вам потребуется общий опыт работы в области автоматизации и общее представление о CAN и CANopen.

Если до этого вы не имели данных навыков обратитесь к разделу «Платформа» doc.ioot.pro

Техническая поддержка

Если у вас есть какие-либо вопросы, касающиеся продуктов, описанных в этом руководство и не находите ответов в этой документации, пожалуйста, обратитесь в техподдержку.

• Портал нашей технической документации и поддержки: ioot.pro

• Продукты и системы доступны по адресу: ioot.pro

Сервис и поддержка через Интернет

Вы можете обратится к нам по средствам:

• электронная почта

• форма обратной связи на сайте

• телеграмм бот обратной связи

Все актуальные контакты находятся по по адресу: ioot.pro

Там вы найдете:

• Всю необходимую актуальную информацию о продукции.

• Необходимая документация и новейшие прошивки.

• Список наших дистрибьюторов и партнеров.

Правовая информация

Информация в этой документации была тщательно проверена и считается вполне надежной. Но необходимо учитывать:

Содержимое

Автор не несет ответственности за любые не точности, полноту или качество предоставленной информации. Никакие претензии за материальный или нематериальный ущерб, вызванный использованием или неиспользованием предоставленной информации либо использованием неверной или неполной информации, не принимаются. Все предложения выдвигаются без каких-либо обязательств. Автор оставляет за собой право изменять, удалять или дополнять содержимое документации без предварительного уведомления, а также удалять публикации в Интернете временно или навсегда.

Авторские права

Во всех публикациях автор по возможности использует графику, аудиофайлы, видеофрагменты и тексты, на которые он имеет авторские права или для использования которых не требуется лицензия. На все товарные знаки и названия брендов, используемые в этой документации, распространяется законодательство по товарным знакам, и все они являются собственностью своих зарегистрированных владельцев. Упоминание их в документе не означает, что они не защищены правами третьих лиц. Авторские права на материалы сайта, публикуемые исключительно автором, остаются у автора сайта. Воспроизведение или использование графики, аудиофайлов, видеофрагментов и текстов в других электронных или печатных изданиях допустимо только с предварительного явного согласия автора.

Товарные знаки

В данном руководстве приведены описания продуктов, защищенных авторским правом, которые явно не обозначены как таковые. Отсутствие символа товарного знака (®) не означает, что продукт не защищен. Кроме того, в данном руководстве явно не указаны зарегистрированные патенты и товарные знаки.

Права на документацию

Все права, включая права на перевод, перепечатку, трансляцию, фотомеханическое или аналогичное воспроизведение, а также хранение или обработку в компьютерных системах, полностью или частично, защищены. Никакое воспроизведение не может осуществляться без явного письменного согласия компании ООО «Аросса».

Общий обзор системы

Система управления дождевальной машиной построена на базе контроллерного оборудования производства компании «Аросса»: сигнального модуля iO-5530 и релейного блока управления iU-6130.

Сигнальный модуль обеспечивает прием дискретных сигналов от кнопок управления и состояния реле, на цифровом табло отображает заданную скорость движения ДМ в процентах.

Релейный блок обеспечивает движение ДМ и режимы полива с помощью дискретных команд на управление контакторами, клапанами, насосами.

Управление осуществляется как локально (с помощью импульсных кнопок управления и сенсорной панели HMI на лицевой панели шкафа управления), так и удаленно (с помощью подключения к встроенному web-серверу системы)

Сетевое взаимодействие и обмен данными

Обмен данными между модулями осуществляется по протоколу автоматизации CAN.

Описание технологических процессов

Включение системы

При подаче питания система управления дождевальной машиной переходит в режим ожидания команд. При этом:

• Светится подсветка кнопки СЕТЬ.

• Машина (ДМ) стоит на месте.

• Все выходные сигналы на клеммной колодке ХТ1 — 0 В.

• Клапаны и реле давления обесточены.

Диагностический режим

Данный режим необходим для поиска места разрыва цепи безопасности при искажении геометрии ДМ. Если нажать на кнопку Диагн. при разорванной цепи безопасности, то над секцией, где произошел разрыв, будет светиться аварийный маяк.

Движение машины

Непрерывное движение дождевальной машины возможно при собранной цепи безопасности.

В противном случае после нажатия кнопок Вперед/Назад будет осуществляться кратковременное движение в выбранную сторону (около 2 секунд). Такой режим работы необходим для возможного выравнивания дождевальной машины и восстановления цепи безопасности.

Перед началом движения также необходимо выставить необходимую скорость передвижения ДМ. Это осуществляется кнопками «Больше» - «Меньше» напротив цифрового табло и задается в процентах от 0 до 100. Скорость передвижения ДМ регулируется величиной импульсов на питание двигателей крайней тележки, прямо пропорциональных заданной скорости в процентах.

НАЗАД (против часовой стрелки)

Для запуска ДМ против часовой стрелки необходимо нажать кнопку «Назад». В этом случае сначала в течение 2 секунд проверяется целостность цепи безопасности. Если цепь в норме, то контактор на крайней тележке не размыкается. Одновременно проверяется текущее направление движения: если движение было обратное, то сначала подается команда Стоп на активный контактор, а затем команда Старт на контактор с перефазировкой. Нажатая кнопка посвечивается.

При этом подается питание на крайнюю телегу, ее секция начинает движение. При достижении определенного излома по отношению к предыдущей секции активируется переключатель на этой секции и осуществляется запуск двигателя на ней. Таким образом, постепенно выравниваются положения остальных секций по отношению к двигающимся - от края дождевальной машины к ее началу.

ВПЕРЁД (по часовой стрелке)

Для запуска ДМ по часовой стрелке необходимо нажать кнопку «Вперед». В этом случае также сначала в течение 2 секунд проверяется целостность цепи безопасности. Если цепь в норме, то контактор на крайней тележке не размыкается. Одновременно проверяется текущее направление движения: если движение было обратное, то сначала подается команда Стоп на активный контактор, а затем команда Старт на контактор с перефазировкой, нажатая кнопка будет посвечиваться.

Движение ДМ вперед организуется аналогично движению назад - подается питание на крайнюю телегу, ее секция начинает движение. При достижении определенного излома по отношению к предыдущей секции активируется переключатель на этой секции и осуществляется запуск двигателя на ней. Таким образом, постепенно выравниваются положения остальных секций по отношению к двигающимся - от края дождевальной машины к ее началу.

СТОП

Для остановки ДМ предназначена кнопка Стоп. При нажатии на нее останавливается (если запущены) полив, бустер, фертигация, а затем происходит останов движения самой ДМ.

Управление скоростью движения

Управление скоростью задается кнопками «Больше» - «Меньше» напротив цифрового табло. Также скорость можно задать с панели управления HMI с помощью пиктограмм, ассоциированных с уменьшением или увеличением скорости (пиктограммы Черепахи и Зайца)

Работа со скоростью:

• Одиночное нажатие кнопки Стрелка вверх: Увеличение скорости движения на 1%.

• Одиночное нажатие кнопки Стрелка вниз: Уменьшение скорости движения на 1%.

• Длительное нажатие кнопок изменяет скорость движения по 10%

• Скорость отображается на дисплее в процентах.

• После установки требуемой скорости начинается индикация сохранения данных, по очередности подсвечиваются точки, после окончания индикации данные записываются в память контроллера.

ПОЛИВ

Полив разрешен, если есть движение ДМ. Также полив прекращается, если в течение 3 минут не восстанавливается давление воды в трубопроводе. Для активации полива необходимо нажать кнопку Полив, которая рабоает в режиме переключателя: при положительном фронте управляющего сигнала происходит запуск полива, при отрицательном - его отключение.

БУСТЕР

В случае, если давление воды в норме и есть движение ДМ, то разрешена работа бустерного насоса. Его включение производится при нажатии кнопки Бустер.

Аналогично поливу, кнопка бустер работает в режиме переключателя: при положительном фронте управляющего сигнала происходит запуск бустера, при отрицательном - его отключение.

Фертигация (внесение удобрений)

В случае, если давление воды в норме и есть движение ДМ, то разрешена фертигация. Её включение производится при нажатии кнопки Фертигация.

Аналогично поливу и бустеру, кнопка фертигация работает в режиме переключателя: при положительном фронте управляющего сигнала происходит запуск фертигации, при отрицательном - её отключение.

Остановка полива или движения машины

Остановка движения и полива осуществляется по нажатию кнопки Стоп. Импульсный сигнал на контроллер обесточивает все приводы и насосы, ДМ останавливается и переходит в режим ожидания.

Аварийные ситуации

Разрыв цепи безопасности

Штатная работа ДМ происходит, когда все секции располагаются в одну линию. В случае излома геометрии ДМ отрабатывают переключатели, установленные на каждой секции. Они размыкают цепь безопасности, что отключает все режимы полива и ограничивает движение ДМ.

Для возврата к нормальной работе необходимо устранить причину излома ДМ, затем в импульсном режиме (движение по 2 секунды после каждого нажатия) кнопками «Вперед» или «Назад» восстановить геометрию ДМ до нормализации цепи безопасности.

Падение давления воды

Если в водопроводной системе недостаточно воды, то полив не будет корректно работать. Также появляется риск выхода из строя насосного оборудования.

Для защиты от таких случаев устанавливается реле давления, сигнал которого останавливает движение и отключает бустерный насос (если включен), клапан при этом остается открытым. Если в течение 3 минут давление нормализовалось, то движение ДМ восстанавливается. В противном случае клапан закрывается и возобновить движение ДМ может только оператор.

Индикация аварийного падения давления на щите происходит с помощью лампы Давл. (светится при низком давлении, при нормальном гаснет).

Руководство пользователя

Инструкция по эксплуатации. Код документации И3

Обзор системы управления

Интерфейс HMI панели

HMI панель предазначена для управления дождевальной машиной (ДМ) и предоставления информации оперативному персоналу о ее состоянии и параметрах.

При помощи панели HMI осуществляется управление движением и режимами полива ДМ, а также контроль работы ее основных агрегатов.

Управление панелью осуществляется с помощью воздействия на ее сенсорную поверхность. Предоставление информации осуществляется с помощью специально разработанных интерактивных элементов в интуитивно понятном для восприятия виде.

Навигация и контент

Экран панели HMI состоит из нескольких областей, каждая из которых имеет свою функциональность. На них сгруппированы различные спроектированные элементы отображения или управления.

По назначению выделяются следующие области экрана:

• Основные функции

• Вывод данных

• Расширенная информация

• Блок инфобар

• Модальное окно форм

• Меню администратора

Начальный экран

Начальный экран состоит из нескольких блоков, каждый из которых несет определенную функциональность:

• 1 - меню избранных наборов функций

• 2 - основные функции

• 3 - вывод данных

• 4 - расширенная информация

Меню избранных наборов функций

Данное меню призвано упростить интерфейс основных функций путём их группировки.

Основные функции

Он располагается в левой части экрана и содержит ссылки для получения соответствующей обобщенной информации о дождевальных машинах, которая открывается в средней части экрана - в блоке расширенной информации.

Ссылки могут объединяться по каким-либо признакам. В этом случае они помещаются в составной блок функций и при нажатии на него открываются в дополнительном модальном окне.

Пиктограммы функций обрамлены в кружок, а блок функций - в квадрат со скругленными углами.

Вывод данных

Вывод данных осуществляется либо в графическом виде (в виде карты с интерактивными элементами), либо в табличном виде (в виде карточек с обобщенной информацией для каждой ДМ).

При нажатии на карточку открывается более подробный набор параметров в правой части экрана - инфобар.

Расширенная информация (инфобар)

Блок расширенной информации позволяет получать более подробную информацию по конкретной ДМ, а также управлять ей.

Блок имеет несколько вкладок.

На вкладке «Детали» представлены общие и детальные данные по выбранной ДМ, а также есть несколько переключателей для активации/деактивации различных режимов полива, учета расхода воды и подготовленных расписаний.

Вкладка «Действия» открывает возможность управления ДМ. Для этого на данной вкладке необходимо нажать «Управление машиной» для открытия модального окна «Изменение данных».

Вкладка «Объекты».

Изменение данных (модальное окно форм)

Данный блок появляется только при нажатии на кнопке «Управление» на вкладке «Действия» в блоке расширенной информации:

На данной иллюстрации изображен исходный вид модального окна «Управление». Перемещение по окну осуществляется с помощью пролистывания вниз/вверх (скролл мыши или свайп-движениями по сенсорному экрану).

Всё управление ДМ находится в данном окне.

Интерпретация элементов управления:

Изображение	Описание
	Задание направления движения ДМ или ее остановка. Допускается однозначный выбор вариантов с помощью клика мыши или точечного нажатия на сенсорный экран.
	Запуск или останов бустерного насоса или фертигации. Допускается одновременный выбор.
	Управление скоростью движения ДМ. Уменьшение скорости осуществляется нажатием на пиктограмму «Черепаха», увеличение - на пиктограмму «Заяц». Также скорость возможно менять перетаскиванием ползунка. Ниже располагаются оценочные параметры по расходу воды, уровню увлажнения почвы и времени на круг, которые рассчитываются исходя из установленной скорости движения ДМ.
	Включение учета расхода воды.
	Выбор секторов для полива, бустерного насоса, а также их исключение. Активация настроенных расписаний.

Визуализация

Блок «Визуализация» представляет наиболее полную информацию о ДМ и орошаемой территории в виде дашборда:

В верхней части экрана отображаются все секции ДМ с основными параметрами.

Настройки системы

меню администратора

Сценарии и расписания

• план управления точечным поливом

• полив по расписанию

• изменение скорости по секторам

• отключение полива по секторам

• приостановка полива по расписанию (жарко)

Дистанционное управление

Виртуальная HMI панель iT-2 Cloud (облачный контейнер)

Начало работы

Начало движения

Режим полива

Бустерный насос

Секторный полив

• барьеры и сектора

• планы полива

• различный культуры выращивания

Журналы событий

• все действия пользователя

• все изменения уставок (по расписанию или о требованию)

• все сбои

• все аварии

• сохранение всех режимов работы

Телеметрия

• отражение в реальном времени

Исторические данные

• агрегированная информация (минимальная - максимальная в час или на Га или на сектор)

• температура, влажность

Технологическая инструкция

Ввод в эксплуатацию. Код документации И2

Панели управления (HMI)

Контроллер производственного цикла

Подключение питания и интерфейсов

Блок управления машиной

• Движение и управление дождевальной машиной

• Настройка таймера включения сети безопасности

Блок команд и сигнализации

Сигнализация шкафа и кнопки управления

• Настройка таймера времени движения машины

Блок контроля положения

• Цифровой абсолютный энкодер

• Настройка углов, дорог, положение

Радио датчик давления

Расходомер ультразвуковой

• текущий расход

• суммарный расход

Обновление встроенного ПО

• обновление прошивок

• обновление конфигураций

Сервисная настройка

• задать адрес устройства

• подключение различными способами

• описать экраны WEB

Индикация

Виды светодиодной индикации

Таблица. Видов светодиодной индикации

Индикация	Описание
Светодиод включен	постоянно включен
Светодиод выключен	постоянно выключен
Светодиод мерцает	включается и выключается с частотой примерно 10 Гц: горит примерно 50 мс и выключается примерно на 50 мс.
Светодиод мигает	включается и выключается с частотой примерно 2,5 Гц: включение примерно на 200 мс, затем выключение примерно на 200 мс.
Светодиод одиночная вспышка	одна короткая вспышка (приблизительно 200 мс), за которой следует длинная фаза выключения (приблизительно 1000 мс).
Светодиод двойная вспышка	последовательность двух коротких вспышек (около 200 мс), разделенных фазой выключения (около 200 мс). Последовательность завершается длинной фазой выключения (около 1000 мс).
Светодиод тройная вспышка	последовательность из трех коротких вспышек (около 200 мс), разделенных фазой выключения (около 200 мс). Последовательность завершается длинной фазой выключения (около 1000 мс).

Индикации питания

Оранжевый светодиод включен всегда когда на блоке есть питание.

Индикация работы сети

Зеленый светодиод (RUN LED) CANopen RUN указывает состояние конечного узла сети CANopen.

Таблица. Состояния светодиода работы коммуникации CAN сети

Светодиод ошибки	Статус	Примечание
Светодиод мерцает	Автоматическая скорость / LSS	Выполняется автоматическое определение скорости передачи данных или выполняются службы LSS (попеременно мигает светодиод ERROR)
Светодиод одиночная вспышка	Состояние узла ОСТАНОВЛЕНО	Устройство находится в состоянии ОСТАНОВЛЕНО.
Светодиод мигает	Состояние узла ПРЕДРАБОТАЮЩИЙ	Устройство находится в ПРЕДРАБОТАЮЩЕМ состоянии. (доступны NMT, SDO протоколы, PDO отключен.)
Светодиод включен	Состояние узла РАБОЧЕЕ	Устройство находится в РАБОЧЕМ состоянии.

Пока устройство выполняет сброс, светодиод CANopen RUN не горит.

Индикация ошибки сети

Красный светодиод ошибки сети CANopen (ERROR LED) CANopen показывает состояние физического уровня CAN и указывает на ошибки из-за отсутствия сообщений CAN (SYNC, GUARD или HEARTBEAT).

Таблица. Состояния светодиода ошибки коммуникации CAN сети

Светодиод ошибки	Статус	Примечание
Светодиод выкл	Нет ошибки	Устройство находится в рабочем состоянии
Светодиод одиночная вспышка	Достигнут предел предупреждений	По крайней мере один из счетчиков ошибок CAN-контроллера достиг или превысил уровень предупреждения (слишком много кадров ошибок).
Светодиод мерцает	Автоматическая скорость / LSS	Выполняется автоматическое определение скорости передачи данных или выполняются службы LSS (поочередно мигает со светодиодом РАБОТА)
Светодиод двойная вспышка	Событие контроля ошибок	Произошло охранное событие (NMT-Slave или NMT-master) или событие Heartbeat (Heartbeat Consumer)
Светодиод тройная вспышка	Ошибка синхронизации	Сообщение SYNC не было получено в течение настроенного цикла связи тайм-аут периода (см. Объект Словаря запись 0x1006).
Светодиод включен	Шина отключена	Контроллер CAN отключен от шины

Если в данный момент времени присутствует несколько ошибок, отображается ошибка с наибольшим номером (например, если возникают ошибки NMT и Sync, отображается ошибка SYNC).

Индикация состояния реле

Синие светодиоды указывают состояние выходов.

Таблица. Соответствие индикации состояния вывода

Индикация	Описание
Светодиод включен	Дискретный вывод - включен, наличие питания на выводе.
Светодиод выключен	Дискретный вывод - выключен, отсутствует питания на выводе.