Профиль ввода-вывода

Соответствует CiA 401 - В этом документе представлены профиль устройства CANopen для цифровых и аналоговых модулей ввода и вывода.

Все параметры и объекты, находятся в этой области каталога объектов.

Параметры

Диапазон

Параметры профиля дискретный вход

от 0x6000 до 0x61FF

Параметры профиля дискретный выход

от 0x6200 до 0x63FF

Параметры профиля аналоговый вход

от 0x6401 до 0x673F

Параметры профиля аналоговый выход

от 0x6441 до 0x67FD

Подсказка

Стандарты расположены в разделе Профили CiA CANopen

Подсказка

Объектный словарь состоит из 7 столбцов, подробно о значении каждого в Структура словаря

Дискретный вход

../_images/DI.png

Блок-схема дискретных входов. Обновить картинку 6007-6008 перепутаны названия

0x6000-0x6008 Тип данных: UNSIGNED8

Все вышеперечисланные регистры одного типа UNSIGNED8, исключение для 0x6005 «Тип данных: BOOLEAN». Отличие для CAN, в котором участник обрабатывает регистр 0x6000 (TPDO, RDPO - посылки).

0x6000 Чтение входного сигнала

Чтение значения входного сигнала 8 бит.

0x6002 Полярность входного сигнала

Значение: 1-инвертировать / 0-нет по умолчанию

0x6003 [1-8] Фильтрация входного сигнала (постоянное)

Значение: 1-включено / 0-нет по умолчанию

0x6005 [1-8] Разрешить входные значения (глобально)

Значение: TRUE по умолчанию / FALSE

0x6006 Событие любого изменения

Значение: 1-включено / 0-нет по умолчанию

0x6007 [1-8] Событие переход из низкого в высокое

Значение: 1-включено / 0-нет по умолчанию

0x6008 [1-8] Событие переход из высокого в низкое

Значение: 1-включено / 0-нет по умолчанию

Дискретный выход

../_images/DO.png

Блок-схема дискретных выходов

Параметры профиля дискретный выход.

Индекс

Sub

Объект

Имя

Тип

SDO

PDO

Значение

6200h

ARRAY

Управление выходом

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Управление выходом (1-8)

UNSIGNED8

rw

no

0

6202h

ARRAY

Полярность выхода

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Полярность выхода (1-8)

UNSIGNED8

rw

no

0

6206h

ARRAY

Режим ошибка выхода

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Режим ошибка выхода (1-8)

UNSIGNED8

rw

no

0

6207h

ARRAY

Значение ошибки выхода

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Значение ошибки выхода (1-8)

UNSIGNED8

rw

no

0

6208h

ARRAY

Маска фильтра входного сигнала

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Маска фильтра входного сигнала (1-8)

UNSIGNED8

rw

no

0

0x6200-0x6208 Тип данных: UNSIGNED8

Все вышеперечисланные регистры одного типа UNSIGNED8. PDO/RPDO посылки не обрабатываются.

0x6200 Управление выходом

Запись значения входного сигнала 8 бит. Нет - по умолчанию.

0x6202 Полярность выходного сигнала

Значение: 1-инвертировать / 0-нет по умолчанию

0x6206 Режим ошибка выхода

Значение: Указывает, что выход в режиме ошибки.

0x6207 Значение ошибки выхода

Значение: Адрес или значее ошибки ошибки

0x6208 Маска фильтра зависимости входного сигнала

Значение: 1 - разрешить управление / 0 - игнорировать

Аналоговый вход

../_images/AI.png

Блок-схема аналоговых входов

Параметры профиля аналоговый вход.

Индекс

Sub

Объект

Имя

Тип

SDO

PDO

Значение

6401h

ARRAY

Чтение значения аналогово входа

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Чтение значения аналогово входа (1-8)

INTEGER16

rw

t

0

6421h

ARRAY

Тригер прерывания аналогово выхода

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Выбор значения тригера (1-8)

UNSIGNED8

rw

no

0

6422h

ARRAY

Источник прерывания для аналогово входа

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Источник прерывания для аналогово входа (1-8)

UNSIGNED32

rw

no

0

6423h

VAR

Включение глобального прерывания аналогового входа

0

Число

BOOLEAN

ro

no

0x08

VAR

Значение прерывания аналогового входа

BOOLEAN

rw

no

0

6424h

ARRAY

Верхний предел значения прерывания

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Верхний предел значения прерывания (1-8)

INTEGER32

rw

no

0

6425h

ARRAY

Нижний предел значения прерывания

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Нижний предел значения прерывания (1-8)

INTEGER32

rw

no

0

6426h

ARRAY

Диференциал значения прерывания

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Диференциал значения прерывания

UNSIGNED32

rw

no

0

0x6401 Чтение значения аналогово входа

Чтение значения аналогово входа 8 бит. Нет - по умолчанию.

0x6421 Тригер прерывания аналогово входа

Значение:

  • 0 Upper limit exceeded

  • 1 Input below lower limit

  • 2 Input changed by more than delta

  • 3 Input reduced by more than negative delta

  • 4 Input increased by more than positive delta

  • 5 to 7 reserved for future use.

0x6422 Источник прерывания для аналогово входа

Значение: 1 - прерывание включено / 0 - нет по умолчанию

0x6423 Включение глобального прерывания аналогового входа

Значение: TRUE / FALSE по умолчанию

0x6424 Верхний предел значения прерывания

Значение: INTEGER32

0x6425 Нижний предел значения прерывания

Значение: INTEGER32

0x6426 Диференциал значения прерывания

Значение: INTEGER32

Аналоговый выход

../_images/AO.png

Блок-схема аналоговых выходов

Параметры профиля аналоговый выход.

Индекс

Sub

Объект

Имя

Тип

SDO

PDO

Значение

6411h

ARRAY

Запись значения аналогово выхода

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x04

1-4

VAR

Запись значения аналогово выхода (1-4)

INTEGER16

rw

t

0

6443h

ARRAY

Режим ошибка аналогово выхода

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Режим ошибка аналогово выхода (1-8)

UNSIGNED8

rw

no

0

6444h

ARRAY

Значение ошибки аналогово выхода

0

Число

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

VAR

Значение ошибки выхода (1-8)

INTEGER32

rw

no

0

0x6411 Запись значения аналогово выхода

Чтение значения аналогово входа 8 бит. Нет - по умолчанию.

0x6443 Режим ошибка аналогово выхода

Значение: Режим ошибка аналогово выхода

0x6444 Значение ошибки аналогово выхода

Значение: Значения ошибки выхода