Идентификатор (COB-ID)

Для адресации узлов CAN доступно пространство 1-127 (1h-7Fh), устройство не может быть с адресом 0 он используется для широковещательных функций. В отличии от других протоколов связи здесь адресация нужна не для идентификации устройства получателя посылки, а для ее обозначения. Например при передачи данных в сеть идентификатор устройства обозначает чьи это данные, а уже остальные устройства эти данные могут использовать.

Идентификатор по умолчанию

CANopen предоставляет идентификаторы по умолчанию для наиболее важных объектов связи, которые получаются из 7-битного адреса узла (идентификатор узла) и 4-битного функционального кода в соответствии со следующей схемой:

Функции определяют поведение устройства получившего посылку и тип самой посылки. Широковещательные функции обозначаются с Node ID = 0

Ниже представленно распределение адресного пространства COB-ID 11-бит, хотя в CANopen принято обозначать в шестнадцатиричном формате, для простоты понимания код функции представлен в двоичном и шестнадцатиричном формате, адрес устройства в десятеричном:

Широковещательные

Объект	Код функции	NODE-ID	COB-ID
NMT	0000	0	0
SYNC	0001 (80h)	0	80h
Time stamp	0010 (100h)	0	100h

Адресные

Объект	Функция	Код функции	NODE-ID	COB-ID
EMCY	Статус/ошибка	0001 (80h)	1-127	81h … FFh
TPDO1	digital inputs	0011 (180h)	1-127	181h … 1FFh
RPDO1	digital outputs	0100 (200h)	1-127	201h … 27Fh
TPDO2	analog inputs	0101 (280h)	1-127	281h … 2FFh
RPDO2	analog outputs	0110 (300h)	1-127	301h … 37Fh
TPDO3	analog inputs	0111 (380h)	1-127	381h … 3FFh
RPDO3	analog outputs	1000 (400h)	1-127	401h … 47Fh
SDO(TX)	Запрос параметра	1011 (580h)	1-127	581h … 5FFh
SDO(RX)	Ответ с параметром	1100 (600h)	1-127	601h … 67Fh
NMT control	Сердцебиение	1110 (700h)	1-127	701h … 77Fh

Сопоставление по умолчанию применяемое к PDO4 соответствуют специальным данным. Подробности можно найти в разделе, посвященном сопоставлению PDO.

Дополнительные PDO

Предназначены для вывода параметров логических приложений

Объект	Функция	Код функции	NODE-ID	COB-ID
TPDO4	специальные	1001 (480h)	1-127	481h … 4FFh
RPDO4	специальные	1010 (500h)	1-127	501h … 57Fh
TPDO5	специальные	1101 (680h)	1-127	481h … 4FFh
RPDO5	специальные	1111 (780h)	1-127	501h … 57Fh