Профиль связи

Все параметры и объекты, необходимые для связи CANopen, находятся в этой области каталога объектов.

Параметры

Диапазон

Общие параметры, специфичные для связи (например, имя устройства)

от 0x1000 до 0x1018

Параметры связи (например, идентификаторы) для принимаемых PDO

от 0x1400 до 0x140F

Параметры отображения получаемых PDO

от 0x1600 до 0x160F

Параметры отображения передаваемых PDO

от 0x1800 до 0x180F

Параметры отображения передаваемых PDO

от 0x1A00 до 0x1A0F

Подсказка

Объектный словарь состоит из 7 столбцов, подробно о значении каждого в Структура словаря

Параметры профиля связи

Параметры и объекты связи CANopen.

Индекс

Sub

Объект

Имя

Тип

SDO

PDO

Значение

1000h

VAR

Тип устройства

UNSIGNED32

ro

no

1001h

VAR

Регистр ошибки

UNSIGNED8

ro

t

0x00

1002h

VAR

Регистр состояния производителя

UNSIGNED32

ro

tr

0

1003h

ARRAY

Предварительно определенное поле ошибки

0

Число зарегистрированных ошибок

0-8

rw

no

1-16

Поле описания ошибки

UNSIGNED32

ro

no

1004h

Зарезервировано по соображениям совместимости

1005h

VAR

CAN-идентификатор объекта синхронизации

UNSIGNED32

rw

no

0x00000080

1006h

VAR

Период цикла коммуникации

UNSIGNED32

rw

no

0

1007h

VAR

Длина окна синхронизации

UNSIGNED32

rw

no

0

1008h

VAR

Имя устройства производителя

VISIBLE-STRING

ro

no

1009h

VAR

Версия аппаратуры производителя

VISIBLE-STRING

ro

no

100Ah

VAR

Версия ПО производителя

VISIBLE-STRING

ro

no

100Bh

Зарезервировано по соображениям совместимости

100Ch

VAR

Интервал протокола защиты узла

UNSIGNED16

rw

no

0

100Dh

VAR

Множитель для вычисления времени жизни

UNSIGNED8

rw

no

0

100Eh

Зарезервировано по соображениям совместимости

100Fh

Зарезервировано по соображениям совместимости

1010h

ARRAY

Параметры хранилища

0x00

Число сервисов сохранения

UNSIGNED8

ro

no

0x04

0x01

Сохранить все параметры

UNSIGNED32

rw

no

0x00000001

0x02

Сохранить параметры коммуникации

UNSIGNED32

rw

no

0x00000001

0x03

Сохранить параметры приложения

UNSIGNED32

rw

no

0x00000001

0x04

Сохранить параметры производителя

UNSIGNED32

rw

no

0x00000001

1011h

ARRAY

Восстановление параметров по умолчанию

0x00

Число сервисов восстановления

UNSIGNED8

ro

no

0x04

0x01

Восстановить все параметры

UNSIGNED32

rw

no

0x00000001

0x02

Восстановить параметры коммуникации

UNSIGNED32

rw

no

0x00000001

0x03

Восстановить параметры приложения

UNSIGNED32

rw

no

0x00000001

0x04

Восстановить параметры производителя

UNSIGNED32

rw

no

0x00000001

1012h

VAR

Идентификатор CAN объекта TIME

UNSIGNED32

rw

no

0x00000100

1013h

VAR

Метка времени точного протокола синхронизации

UNSIGNED32

rw

tr

1014h

VAR

Идентификатор CAN объекта аварии

UNSIGNED32

rw

no

NODEID+0x80

1015h

VAR

Время запрета аварии

UNSIGNED16

rw

no

0

1016h

ARRAY

Время протокола heartbeat потребителя

0

Число потребителей

UNSIGNED8

ro

no

0x08

1-8

Время heartbeat потребителя

UNSIGNED32

rw

no

0x00000000

1017h

VAR

Время протокола heartbeat продюсера

UNSIGNED16

rw

no

5000

1018h

RECORD

Объект идентификации

0x00

Число параметров

UNSIGNED8

ro

no

0x04

0x01

ID Производителя

UNSIGNED32

ro

no

0x00000000

0x02

Код продукта

UNSIGNED32

ro

no

0x00000000

0x03

Номер ревизии

UNSIGNED32

ro

no

0x00000000

0x04

Серийный номер

UNSIGNED32

ro

no

0x00000000

1019h

VAR

Значение переполнения счетчика

UNSIGNED8

rw

no

0

1020h

ARRAY

Проверка конфигурации

0x00

Число параметров

UNSIGNED8

ro

no

0x02

0x01

Дата конфигурации

UNSIGNED32

ro

no

0

0x02

Время настройки

UNSIGNED32

ro

no

0

1021h

VAR

Хранилище словаря

DOMAIN

ro

no

1022h

VAR

Формат хранения

UNSIGNED16

ro

no

102Ah

Зарезервировано

…

…

…

…

…

. .

11FFh

Зарезервировано

Параметры сервера SDO

1200h

RECORD

1-й параметр сервера SDO

SDO (22h)

ro

O

1201h

RECORD

2-й параметр сервера SDO

SDO (22h)

rw

M/O

…

…

…

…

…

. .

127Fh

RECORD

128-й параметр сервера SDO

SDO (22h)

rw

M/O

Параметры клиента SDO

1280h

RECORD

1-й параметр клиента SDO

SDO (22h)

ro

O

1281h

RECORD

2-й параметр клиента SDO

SDO (22h)

rw

M/O

…

…

…

…

…

. .

12FFh

RECORD

128-й параметр клиента SDO

SDO (22h)

rw

M/O

Параметры безопасности

1300h

Зарезервировано

…

…

…

…

…

. .

13FFh

Зарезервировано

Параметр коммуникации RPDO (PDO приема).

1400h

RECORD

Параметр коммуникации 1-го RPDO.

PDO (20h)

rw

M/O

1401h

RECORD

Параметр коммуникации 2-го RPDO.

PDO (20h)

rw

M/O

…

…

…

…

…

. .

15FFh

RECORD

Параметр коммуникации 512-го RPDO.

PDO (20h)

rw

M/O

Параметр отображения RPDO (PDO приема)

1600h

RECORD

Отображение 1-го RPDO.

PDO (21h)

rw

M/O

1601h

RECORD

Отображение 2-го RPDO.

PDO (21h)

rw

M/O

…

…

…

…

…

. .

17FFh

RECORD

Отображение 512-го RPDO.

PDO (21h)

rw

M/O

Параметр коммуникации TPDO (PDO передачи)

1800h

RECORD

Параметр коммуникации 1-го TPDO.

PDO (20h)

rw

M/O

1801h

RECORD

Параметр коммуникации 2-го TPDO.

PDO (20h)

rw

M/O

…

…

…

…

…

. .

19FFh

RECORD

Параметр коммуникации 512-го TPDO.

PDO (20h)

rw

M/O

Параметр отображения TPDO (PDO передачи)

1A00h

RECORD

Отображение 1-го TPDO.

PDO (21h)

rw

M/O

1A01h

RECORD

Отображение 2-го TPDO.

PDO (21h)

rw

M/O

…

…

…

…

…

. .

1BFFh

RECORD

Отображение 512-го TPDO.

PDO (21h)

rw

M/O

1000h Тип устройства

Содержит информацию о типе устройства. Объект с индексом 1000h описывает тип устройства и его функциональность. Он составлен из 16-битного поля, которое описывает используемый профиль устройства, и второго 16-битного поля, которое дает дополнительную информацию о функциональности устройства. Параметр Additional Information (дополнительная информация) зависит от профиля устройства. Её спецификация не попадает в рамки рассмотрения этого документа, она определена в стандарте соответствующего профиля устройства. Значение 0000h показывает, что устройство не следует стандартизированному профилю устройства. Для устройств с несколькими модулями (multiple device modules) параметр Additional Information содержит FFFFh, и номер профиля устройства, на который ссылается объект 1000h, это профиль устройства для первого из устройств в OD. Все другие устройства для многомодульных устройств идентифицируют свои профили в объектах 67FFh + x * 800h, где x = внутреннему номеру устройства (0 – 7). Эти элементы описывают тип устройства предшествующего устройства.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1000h

Наименование

device type (тип устройства)

Код объекта

VAR

Тип данных

UNSIGNED32

Категория

Mandatory (наличие обязательно)
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Размер значения

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

No
СТРУКТУРА ПАРАМЕТРА

16 - 31 (MSB)

0 - 15 (LSB)

Дополнительная информация

Номер профиля устройства

Бит

Значение.

Информация

0-15

0191h (401)

Профиль устройства

16

0/1

Цифровой ввод

17

0/1

Цифровой вывод

18

0/1

Аналоговый ввод

19

0/1

Аналоговый вывод

20-22

0/1

Функциональность

23

0

PDO отображение полностью соответствует профилю CiA 401

1

Используется не стандартное PDO отображение.

24-31

00h

Специальная функциональность

1001h Регистр ошибок

Этот объект является регистром ошибки для устройства. В этом байте устройство может отобразить внутренние ошибки. Этот элемент OD обязателен для всех устройств. Он является частью объекта аварии (Emergency object).

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1001h

Наименование

error register (регистр ошибки)

Код объекта

VAR

Тип данных

UNSIGNED8

Категория

Mandatory (наличие обязательно)
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

ro

PDO сопоставление

Optional (не обязательно)

Размер значения

UNSIGNED8

Значение по умолчанию

Нет
СТРУКТУРА ПАРАМЕТРА

Бит

M/O

Информация

0

M

Общая ошибка

1

O

Ошибка тока

2

O

Ошибка напряжения

3

O

Ошибка температуры

4

O

Недогрузка, состояние ошибки

5

O

Ошибка, относящаяся к профилю устройства

6

O

Зарезервировано (здесь всегда 0)

7

O

Ошибка, специфичная для производителя

Если установлен в лог. 1 определенный бит, то произошла соответствующая ошибка. Есть только один обязательный вид ошибки - общая ошибка, о ней можно сигнализировать в любой ошибочной ситуации.

1002h Регистр статуса

Этот объект является общим регистром состояния, используемый для целей производителя устройства.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1002h

Наименование

manufacturer status register (регистр состояния, предоставленный производителем)

Код объекта

VAR

Тип данных

UNSIGNED32

Категория

Optional (наличие не обязательно)
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

ro

PDO сопоставление

Optional (не обязательно)

Размер значения

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Примечание

Объект находится в разработке

1003h Список ошибок

Этот объект содержит ошибки, которые случились с устройством, и о которых сигнализирует объект аварии (Emergency Object). При этом обеспечивается история ошибок.

  1. Элемент по индексу 0 содержит количество реальных ошибок, которые записаны в массиве, начиная с sub-индекса 1.

  2. Каждая новая ошибка сохраняется по sub-индексу 1, и более старые смещаются вниз по списку.

  3. Запись 0 в sub-индекс 0 удаляет всю историю ошибок (очищает массив). Нельзя записывать значения больше 0. Это должно привести к сообщению аварийного завершения (abort message, error code: 0609 0030h).

  4. Номера ошибки имеют тип UNSIGNED32 (см. таблицу Таблица 7-18), и они составлены из 16-битного кода ошибки и 16-битного информационного поля, специфичного для производителя. Код ошибки содержится в младших 2 байтах (LSB), и дополнительная информация заключена в старших 2 байтах (MSB). Если этот объект поддерживается, то он должен состоять как минимум из 2 элементов: элемент длины по sub-индексу 0h и как минимум один элемент ошибки по sub-индексу 1h.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1003h

Наименование

pre-defined error field (предварительно определенное поле ошибки)

Код объекта

ARRAY

Тип данных

UNSIGNED32

Категория

Optional (наличие не обязательно)
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Sub-индекс

0h

Описание

number of errors (количество ошибок)

Категория записи

Обязательное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

0 - 254

Значение по умолчанию

0

Sub-индекс

1h

Описание

standard error field (стандартное поле ошибки)

Категория записи

Optional (наличие не обязательно)

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

0

Sub-индекс

2h - FEh

Описание

standard error field (стандартное поле ошибки)

Категория записи

Опциональное

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

0
СТРУКТУРА ПАРАМЕТРА

16 - 31 (MSB)

0 - 15 (LSB)

Дополнительная информация

Код ошибки

1005h Генерация COB-ID SYNC

Индекс 1005h определяет COB-ID объекта синхронизации (Synchronisation Object, SYNC). Кроме того, он определяет, генерирует ли устройство сообщения SYNC.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1005h

Наименование

COB-ID SYNC (идентификатор CAN объекта/сообщения синхронизации)

Объект

VAR

Тип данных

UNSIGNED32

Категория

Зависит от условия: обязательно, если поддерживается обмен PDO на основе синхронизации
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

80h или 8000 0080h

Биты 29, 30 могут быть статическими (не изменяемыми). Если устройство не может генерировать сообщения SYNC, то в ответ на попытку установить бит 30 будет выдан ответ сообщением abort (abort code: 0609 0030h). Устройства, поддерживающие только стандартный фрейм CAN, либо игнорируют попытки изменить бит 29, или отвечают сообщением abort message (abort code: 0609 0030h). Первая передача объекта SYNC начинается с 1 цикла синхронизации после установки бита 30 в 1. Не разрешено менять биты 0-29, в то время как объекты существуют (бит 30=1).

1006h Период синхронизации

Этот объект определяет период цикла коммуникации в микросекундах. Этот период определяет интервал SYNC. Он равен 0, если не используется. Если период цикла коммуникации был изменен на новое значение, не равное 0, то передача объекта синхронизации возобновится в пределах 1 цикла синхронизации с новым значением.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1006h

Наименование

Период цикла коммуникации

Объект

VAR

Тип данных

UNSIGNED32

Категория

зависит от условия: бязательно для продюсеров сообщений SYNC.
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

0

1007h Окно синхронизации

Окно синхронизации в микросекундах. - Значение по умолчанию: 0 (объект не используется). - Задает длительность временного окна для синхронных PDO. - Установ нулевого значения прекращает использование окна синхронизации. - Если длительность окна превышает период объекта синхронизации (1006h), оно также не будет оказывать влияние на обработку синхронных PDO.

При поступлении объекта синхронизации SYNC для синхронных PDO выполняются следующие операции:

  1. Запись в объектный словарь (активация) значений объектов, принятых синхронными RPDO в предшествующем SYNC цикле.

  2. Постановка соответствующих синхронных TPDO на отправку в CAN сеть.

  3. Прием синхронных RPDO для активации в последующем SYNC цикле.

Если какие-либо из указанных действий для части PDO не были завершены по истечении окна синхронизации, дальнейшая обработка этих PDO не производится. В п. 2 истечение временного окна контролируется по моменту размещения TPDO в выходном CANopen кэше. Фактическая отправка TPDO в CAN сеть может произойти с некоторой задержкой.

Длительность временного окна определяется с точностью до периода CANopen таймера. Поскольку SYNC объект принимается из CAN сети не зависимо от таймерного сигнала, фактическая длительность окна “дрожит” в пределах одного периода таймера.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1007h

Наименование

Размер окна синхронизации

Объект

VAR

Тип данных

UNSIGNED32

Категория

Опция
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

0

1008h Название устройства

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1008h

Наименование

Название устройства от производителя

Объект

VAR

Тип данных

Visible String (видимая строка)

Категория

Опция
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

Нет

Значение по умолчанию

Нет

1009h Bерсия устройства

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1009h

Наименование

Версия «железа» устройства от производителя

Объект

VAR

Тип данных

Visible String (видимая строка)

Категория

Опция
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

const

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

Нет

Значение по умолчанию

Нет

100Ah Версия программы

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

100Ah

Наименование

Версия программного обеспечения устройства от производителя.

Объект

VAR

Тип данных

Visible String (видимая строка)

Категория

Опция
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

const

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

Нет

Значение по умолчанию

Нет

100Сh Охранное время

Произведение охранного времени на множитель времени жизни (объект 100Dh) определяет время жизни для протокола охраны работоспособности узла. Значение 0 означает, что объект не используется. Охранное время определяется с точностью до периода CANopen таймера и округляется в большую сторону.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

100Сh

Наименование

Охранное время в миллисекундах.

Объект

VAR

Тип данных

Visible String (видимая строка)

Категория

зависит от условия: обязательно, если heartbeat не поддерживается.
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

rw ro, если не поддерживается life guarding

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED16

Значение по умолчанию

0

100Dh Множитель времени жизни

Произведение охранного времени (объект 100Ch) на множитель времени жизни определяет время жизни для протокола охраны работоспособности узла. Значение 0 означает, что объект не используется.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

100Dh

Наименование

Множитель времени жизни.

Объект

VAR

Тип данных

UNSIGNED8

Категория

зависит от условия): Mandatory (обязательно), если heartbeat не поддерживается.
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

rw ro, если не поддерживается life guarding

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED8

Значение по умолчанию

0

1010h Сохранение параметров

Этот объект поддерживает сохранение параметров в энергонезависимой памяти. Путем доступа на чтение устройство предоставляет информацию по его возможностям сохранения. Разделяют несколько групп параметров:

  • Sub-индекс 0 содержит самый большой поддерживаемый sub-индекс.

  • Sub-индекс 1 относится ко всем параметрам, которые можно сохранить в устройстве.

  • Sub-индекс 2 относится к параметрам, которые связаны с обменом данными (диапазон индексов 1000h - 1FFFh параметров коммуникации, специфических для производителя).

  • Sub-индекс 3 относится к параметрам, связанным с приложением (индексы 6000h - 9FFFh параметров, специфичных для приложения производителя).

  • По sub-индексам 4 - 127 производители могут сохранять свой собственный индивидуальный выбор параметров.

  • Sub-индексы 128 - 254 зарезервированы для будущего использования.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1010h

Наименование

Сохранение параметров

Object Code

ARRAY

Data Type

UNSIGNED32

Category

Опция (наличие не обязательно)
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Sub-индекс

0h

Описание

самый большой поддерживаемый sub-индекс

Категория записи

Обязательное

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

1h – 7Fh

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

1h

Описание

Сохранение всех параметров

Категория записи

Обязательное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

2h

Описание

Сохранение параметров коммуникации

Категория записи

Опциональное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

3h

Описание

Сохранение параметров приложения

Категория записи

Опциональное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

4h - 7Fh

Описание

Сохранение параметров производителя

Категория записи

Опциональное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Чтобы избежать ошибки распознания параметров хранения, сохранение запускается только тогда, когда специальная сигнатура записана по соответствующему sub-индексу. Такой сигнатурой является слово «save».

Сигнатура доступа на запись хранилища.

MSB

LSB

ISO 8859 (ASCII)

e

v

a

s

hex

65h

76h

61h

73h

При приеме корректной сигнатуры в соответствующем sub-индексе устройство сохраняет параметр и подтверждает передачу SDO (инициирует ответ на загрузку). Если сохранение было неудачным, то устройство ответит сообщением Abort SDO Transfer (код abort: 0606 0000h).

Если записана ошибочная сигнатура, то устройство отклонит сохранение и ответит Abort SDO Transfer (код abort: 0800 002xh).

При доступе на чтение по соответствующему sub-индексу устройство предоставит информацию о своем функционале хранилища в следующем формате:

Сигнатура доступа на чтение хранилища.

Биты

MSB

LSB

31 - 2

1

0

Зарезервировано (==0)

0/1

0/1
Структура доступа на чтение.

Бит

Значение

Назначение

31 - 2

0

Зарезервировано (==0)

1

0

Устройство не сохраняет параметры автономно

1

Устройство само сохраняет параметры

0

0

Устройство не сохраняет параметры по команде

1

Устройство сохраняет параметры по команде

Автономное сохранение означает, что устройство запишет сохраняемые параметры энергонезависимым способом без запроса пользователя.

1011h Сброс параметров

С этим объектом будут восстановлены значения по умолчанию, соответствующие обмену данными или профилю устройства. Путем доступа на чтение устройство предоставляет информацию о возможности восстановления этих значений. Различают несколько групп параметров:

  • Sub-индекс 0 содержит самый большой поддерживаемый sub-индекс.

  • Sub-индекс 1 относится ко всем параметрам, которые можно восстановить.

  • Sub-индекс 2 относится к параметрам, которые связаны с обменом данными (диапазон индексов 1000h - 1FFFh параметров коммуникации, специфических для производителя).

  • Sub-индекс 3 относится к параметрам, связанным с приложением (индексы 6000h - 9FFFh параметров, специфичных для приложения производителя).

  • По sub-индексам 4 - 127 производители могут восстанавливать свой собственный индивидуальный выбор параметров.

  • Sub-индексы 128 - 254 зарезервированы для будущего использования.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1011h

Наименование

Восстановление параметров по умолчанию

Object Code

ARRAY

Data Type

UNSIGNED32

Category

Опция (наличие не обязательно)
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Sub-индекс

0h

Описание

самый большой поддерживаемый sub-индекс

Категория записи

Обязательное

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

1h – 7Fh

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

1h

Описание

Восстановление всех параметров

Категория записи

Обязательное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

2h

Описание

Восстановление параметров коммуникации по умолчанию

Категория записи

Опциональное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

3h

Описание

Восстановление параметров приложения по умолчанию

Категория записи

Опциональное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

4h - 7Fh

Описание

Восстановление параметров производителя по умолчанию

Категория записи

Опциональное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Чтобы избежать ошибки восстановления параметров по умолчанию, восстановление выполняется только когда специфическая сигнатура записывается по соответствующему индексу. Этой сигнатурой является слово «load».

Записываемая сигнатура восстановления параметров.

MSB

LSB

ISO 8859 (ASCII)

d

a

o

l

hex

64h

61h

6Fh

6Ch

При приеме корректной сигнатуры в соответствующем sub-индексе устройство восстановит свои параметры по умолчанию и подтвердит передачу SDO (инициирует ответ на загрузку). Если восстановление прошло неудачно, устройство ответит Abort SDO Transfer (код abort: 0606 0000h). Если записана ошибочная сигнатура, устройство отклонит восстановление параметров по умолчанию и ответит Abort SDO Transfer (код abort: 0800 002xh).

Значения по умолчанию станут достоверными после сброса устройства(сброс узла для sub-индексов 1h – 7Fh, сброс коммуникации для sub-индекса 2h), или после выключения и последующего включения питания.

При доступе на чтение по соответствующему sub-индексу устройство предоставит информацию по своей возможности восстановления параметров в следующем формате:

Структура доступа на чтение восстановления значений по умолчанию.

Биты

MSB

LSB

31 - 2

1

0

Зарезервировано (==0)

0/1

0/1
Структура доступа на чтение восстановления.

Бит

Значение

Назначение

31 - 1

0

Зарезервировано (==0)

0

0

Устройство не восстанавливает параметры по умолчанию

1

Устройство восстанавливает параметры

1012h Временная метка TIME

Индекс 1012h определяет COB-ID объекта метки времени (Time-Stamp Object, TIME). Кроме того, это определяет, является ли устройство потребителем TIME, или оно генерирует TIME.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1012h

Наименование

COB–ID объекта временной метки TIME.

Объект

VAR

Тип данных

UNSIGNED32

Категория

Опция
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

100h
Структура элемента TIME COB-ID.

Биты

31

30

29

28 - 11

10 - 0

11-битный CAN-ID

X

0/1

0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

11-битный ID

29-битный CAN-ID

X

0/1

1

29-битный ID
Описание элемента TIME COB-ID

Бит

Значение

Назначение

31 (MSB)

0

Устройство не потребляет сообщение TIME

1

Устройство потребляет сообщение TIME

30

0

Устройство не генерирует сообщение TIME

1

Устройство генерирует сообщение TIME

29

0

11-битный ID (CAN 2.0A)

1

29-битный ID (CAN 2.0B)

28 - 11

0

Тут все нули, если бит 29 == 0

X

Если бит 29 == 1, то здесь находятся биты 28..11 для 29-битного TIME COB-ID

0-10 (LSB)

X

Биты 10..0 TIME COB-ID

Биты 29, 30 могут быть статическими (не изменяемыми). Если устройство не может генерировать сообщения TIME, то попытка установить бит 30 вызовет в ответ сообщение abort (код abort: 0609 0030h). Устройства, поддерживающие только стандартный тип фрейма CAN, в ответ на попытку установить бит 29 отвечают сообщением abort message (abort code: 0609 0030h). Не разрешено менять биты 0-29, хотя объект существует (бит 30=1).

1014h Сообщения EMCY

Индекс 1014h задает COB-ID Emergency Object (EMCY, объект аварии).

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1014h

Наименование

Идентификатор CAN объекта/сообщения аварии

Объект

VAR

Тип данных

UNSIGNED32

Категория

зависит от условия: обязательно, если поддерживается EMCY
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

ro, опционально rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

80h + Node-ID

Устройства, поддерживающие только стандартный тип фрейма CAN, при попытке установить бит 29 ответят сообщением abort (abort code: 0609 0030h). Если объект EMCY существует (когда бит 31==0), не разрешается менять биты 0-29.

1015h Подавление посылок EMCY

С помощью этого элемента можно настроить время запрета/подавления (inhibit time) для сообщения EMCY. Если этот элемент существует в OD, то он должен быть записываемым. Время задается в единицах 100 мкс.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1015h

Наименование

Время запрета передачи EMCY

Объект

VAR

Тип данных

UNSIGNED16

Категория

Опция
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED16

Значение по умолчанию

0

1016h Сердцебиение потребителя

Этот параметр определяет ожидаемое время цикла сердцебиения для потребителя (Heartbeat Time), поэтому оно должно быть больше, чем соответствующее время сердцебиения продюсера, который генерирует этот heartbeat. Мониторинг запускается после приема первого heartbeat. Если consumer heartbeat == 0, то соответствующий элемент не используется. Время должно быть числом, кратным 1 мс.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1015h

Наименование

Время сердцебиения потребителя

Объект

ARRAY

Тип данных

UNSIGNED32

Категория

Опция
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Sub-индекс

0h

Описание

Количество записей в массиве

Категория записи

Обязательное

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

1 - 127

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

1h

Описание

Время сердцебиения потребителя

Категория записи

Обязательное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

0

Sub-индекс

2h - 7Fh

Описание

Время сердцебиения потребителя

Категория записи

Обязательное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет
Структура элемента Consumer Heartbeat Time.

Биты

31 - 24

23 - 16

15 - 0

Значение

зарезервировано (==0)

Node-ID

heartbeat time

Закодировано как

UNSIGNED8

UNSIGNED16

При попытке сконфигурировать несколько времен consumer heartbeat, не равных 0 для одного и того же Node-ID, устройство оборвет загрузку SDO с выдачей abort code 0604 0043h.

1017h Сердцебиение поставщика

Этот параметр определяет время цикла сердцебиения. Heartbeat time равно 0, если это не используется. Время должно быть указано значением, кратным 1 мс.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1017h

Наименование

Время сердцебиения поставщика

Объект

VAR

Тип данных

UNSIGNED16

Категория

зависит от условия: обязательно, если не поддерживается node guarding
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED16

Значение по умолчанию

0

1018h Идентификация

Объект с индексом 1018h содержит общую информацию об устройстве. Vendor ID (sub-индекс 1h) содержит уникальное значение, выделенное каждому производителю. Код продукта Product code (sub-индекс 2h), зависящий от производителя, идентифицирует определенную версию устройства. Номер ревизии Revision number (sub-индекс 3h), зависящий от производителя, состоит из major-номера ревизии и minor-номера ревизии. Номер major идентифицирует определенное поведение в CANopen. Если функциональность CANopen расширена, то major revision инкрементируется. Номер minor revision идентифицирует разные версии с одинаковым поведением CANopen.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1018h

Наименование

Объект идентификации

Объект

RECORD

Тип данных

Identity

Категория

Обязательно
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Sub-индекс

0h

Описание

Количество записей в массиве

Категория записи

Обязательное

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

1 - 4

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

1h

Описание

Vendor ID (идентификатор производителя)

Категория записи

Обязательное

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

2h

Описание

Код изделия

Категория записи

Опционально

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

3h

Описание

Номер ревизии

Категория записи

Опционально

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

4h

Описание

Серийный номер

Категория записи

Опционально

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Нет

Серийный номер Serial number (sub-индекс 4h), зависящий от производителя, идентифицирует определенное устройство.

1200h Параметры сервера SDO

Чтобы описать используемые в устройстве объекты SDO, введен тип данных параметра SDO. Этот тип данных имеет индекс 22h в OD.

Подсказка

Его структура описана в разделе Структура словаря

Количество поддерживаемых элементов в записи объекта SDO указано по sub-индексу 0h. Значения по sub-индексам 1h и 2h задают COB-ID для этого SDO. Sub-индекс 3h предоставляет сервер SDO в случае, если запись описывает SDO для которого это устройство клиент, и дает клиенту SDO, если запись описывает SDO, для которого это устройство сервер.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1200h - 127Fh

Наименование

Server SDO parameter (параметр сервера SDO)

Объект

RECORD

Тип данных

SDO Parameter

Категория

Зависит от условия: индекс 1200h: Опция индексы 1201h - 127Fh: Обязательно для каждого дополнительно поддерживаемого сервера SDO
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Sub-индекс

0h

Описание

Количество записей в массиве

Категория записи

Обязательное

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

Индекс 1200h: 2 Индексы 1201h .. 127F: 2 - 3

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

1h

Описание

COB-ID Client->Server (прием)

Категория записи

Обязательное

Доступ

Индекс 1200h: ro, индексы 1201h .. 127Fh: rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Индекс 1200h: 600h+Node-ID, индексы 1201h .. 127Fh: запрещено

Sub-индекс

2h

Описание

COB-ID Server -> Client (передача)

Категория записи

Обязательное

Доступ

Индекс 1200h: ro, индексы 1201h .. 127Fh: rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Индекс 1200h: 580h+Node-ID, индексы 1201h .. 127Fh: запрещено

Sub-индекс

3h

Описание

Node-ID of the SDO client (идентификатор узла клиента SDO)

Категория записи

Опция

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

1h – 7Fh

Значение по умолчанию

Нет

SDO допустим, только если оба бита SDO-valid равны 0. Устройства, поддерживающие только стандартный тип фрейма, при попытке установить бит 29 ответят сообщением abort message (abort code: 0609 0030h). Эти объекты содержат параметры для объектов SDO, для которых это устройство является сервером. Если устройство поддерживает больше одного сервера SDO, то объект SDO по умолчанию должен находиться по индексу 1200h как первый сервер SDO. Этот элемент имеет доступ только для чтения2. Все дополнительные объекты сервера SDO по умолчанию недопустимы (invalid bit - см. таблицу 54), описание находится в последующих индексах. Не разрешено менять COB-ID, когда SDO существует.

Описание клиента SDO (sub-индекс 3h) является необязательным. Это не доступно для SDO по умолчанию (нет sub-индекса 3h по индексу 1200h), поскольку этот элемент только для чтения.

1280h Параметры клиента SDO

Эти объекты содержат параметры для объектов SDO, для которых это устройство является клиентом. Если этот элемент поддерживается, то должны быть в наличии и все sub-индексы. Элементы начинаются с индекса 1280h. Эти элементы описаны в описании Server SDO Parameter. Все объекты клиента SDO по умолчанию недопустимы.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1280h - 12FFh

Наименование

Client SDO parameter (параметр клиента SDO)

Объект

RECORD

Тип данных

SDO Parameter

Категория

Зависит от условия: Обязательно для каждого поддерживаемого клиента SDO
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Sub-индекс

0h

Описание

Количество записей в массиве

Категория записи

Обязательное

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

3

Значение по умолчанию

3

Sub-индекс

1h

Описание

COB-ID Client->Server (передача)

Категория записи

Обязательное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

запрещено

Sub-индекс

2h

Описание

COB-ID Server -> Client (прием)

Категория записи

Обязательное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

запрещено

Sub-индекс

3h

Описание

Node-ID of the SDO client (идентификатор узла сервера SDO)

Категория записи

Обязательное

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

запрещено

1400h Коммуникационные параметры RPDO

Здесь содержаться коммуникационные параметры для объектов PDO, которые устройство может принимать.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1400h - 15FFh

Наименование

receive PDO parameter (параметр PDO приема, RPDO)

Объект

RECORD

Тип данных

PDO CommPar

Категория

Зависит от условия: Обязательно для каждого поддерживаемого PDO
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Sub-индекс

0h

Описание

Количество записей в массиве

Категория записи

Обязательное

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

3

Значение по умолчанию

2 - 5

Sub-индекс

1h

Описание

Идентификатор CAN, используемый этим PDO

Категория записи

Обязательное.

Доступ

ro rw, если поддерживается изменяемый COB-ID

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Индекс 1400h: 200h + Node-ID, индекс 1401h: 300h + Node-ID, индекс 1402h: 400h + Node-ID, индекс 1403h: 500h + Node-ID, индекс 1404h – 15FFh: запрещено

Sub-индекс

2h

Описание

Тип передачи

Категория записи

Обязательное.

Доступ

ro rw, если поддерживается изменяемый тип перед.

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED8

Значение по умолчанию

Зависит от профиля устройства

Sub-индекс

3h

Описание

Время запрета (Не используется для RPDO)

Категория записи

Опция

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED16

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

4h

Описание

элемент совместимости

Категория записи

Опция

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED8

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

5h

Описание

Таймер события

Категория записи

Опция

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

0 если не используется UNSIGNED16

Значение по умолчанию

Нет

Тип коммуникационного параметра PDO (PDO communication parameter, 20h) Sub-индекс 0h содержит количество достоверных элементов в записи коммуникации. Это значение равно как минимум 2. Если поддерживается время запрета (inhibit time), то значение будет 3. По sub-индексу 1h размещается COB-ID для PDO. Этот элемент должен быть определен как UNSIGNED32, чтобы обслужить как 11-битные идентификаторы CAN (CAN 2.0A), так и 29-битные идентификаторы CAN (CAN 2.0B). Элемент должен быть интерпретирован, как определено в «СТРУКТУРА ПАРАМЕТРА» и в «ОПИСАНИЕ ПАРАМЕТРА»

СТРУКТУРА ПАРАМЕТРА

Биты

31

30

29

28 - 11

10 - 0

11-битный CAN-ID

0/1

0/1

0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

11-битный ID

29-битный CAN-ID

0/1

0/1

1

29-битный ID
ОПИСАНИЕ ПАРАМЕТРА

Бит

Значение

Назначение

31 (MSB)

0

PDO существует / допустим

1

PDO не существует / недопустим

30

0

Для этого PDO разрешен RTR

1

Для этого PDO не разрешен RTR

29

0

11-битный ID (CAN 2.0A)

1

29-битный ID (CAN 2.0B)

28 - 11

0

Тут все нули, если бит 29 == 0

X

Если бит 29 == 1, то здесь находятся биты 28..11 для 29-битного PDO COB-ID

0-10 (LSB)

X

Биты 10..0 SDO COB-ID

Бит PDO valid/not valid (допустим/не допустим) позволяет выбрать, какие PDOs используются в рабочем состоянии (operational). Могут быть объекты PDO, полностью сконфигурированные (например по умолчанию), но не используемые, и тогда они устанавливаются в состояние «not valid» (удалены). Эта функция нужна для устройств, которые поддерживают больше чем 4 RPDO или 4 TPDO, потому что каждое устройство имеет только идентификаторы по умолчанию для первых четырех RPDO/TPDO. Устройства, поддерживающие только стандартный тип фрейма CAN, или которые не поддерживают фреймы Remote, при попытке установить бит 29 в 1 или бит 30 в 0 отвечает сообщением abort (abort code: 0609 0030h).

Не разрешено менять биты 0-29, в то время как PDO существует (бит 31=0). Тип передачи (sub-индекс 2) определяет характер передачи/приема PDO. Таблица ниже описывает использование этой записи. При попытке поменять значение типа передачи на значение, которое не поддерживается устройством, будет сгенерировано сообщение abort (abort code: 0609 0030h).

Описание типа передачи.

Тип передачи

Символ синхронизации передачи PDO

Циклический

Не циклический

Синхронный

Асинхронный

RTR

0

x

x

1..240

x

x

241..251

Зарезервировано

252

x

x

253

x

x

254

x

255

x

Синхронный тип (Synchronous, типы передач 0-240 и 252) означает, что передача PDO должна быть связана с объектом SYNC, как это описано в 9.3. Преимущественно устройства используют SYNC как триггер для вывода или активации на базе предыдущего синхронного RPDO, соответственно для обновления данных, передаваемых при следующем синхронном TPDO. Подробности этого механизма зависят от типа устройства, что определено в профиле устройства, если это применимо.

Асинхронный тип (Asynchronous) означает, что передача PDO не связана с объектом SYNC. Тип передачи 0 означает, что сообщение должно передаваться синхронно с объектом SYNC, но не периодически.

Значение между 1 и 240 означает, что PDO передается синхронно и циклически. Тип передачи показывает количество появлений SYNC, которое нужно для срабатывания передач PDO. RPDO всегда срабатывают по следующему SYNC при приема данных, независимо от типов передачи 0 - 240.

Типы передачи 252 и 253 означают, что PDO передается только в ответ на RTR (remote transmission request, запрос передачи от другого узла сети). При типе передачи 252 данные обновляются (но не отправляются) немедленно после приема объекта SYNC. При типе передачи 253 данные обновляются в момент приема RTR (могут накладываться аппаратные и программные ограничения). Эти значения допустимы только для объектов TPDO. Тип передачи 254 для объектов TPDO означает, что событие приложения зависит от производителя (той части OD, которая зависит от производителя устройства). Тип передачи 255 означает, что событие приложения определено в профиле устройства. Объекты RPDO с таким типом выполняют срабатывание обновления отображенных данных в момент приема. Sub-индекс 3h содержит время запрета inhibit (этот элемент может отсутствовать). Это время задает минимальный интервал между передачами PDO. Значение задается в единицах 100 мкс. Не разрешено менять это значение, когда PDO существует (бит 31 у sub-индекса 1 равен 0).

Sub-индекс 4h зарезервирован. Он не должен быть реализован, в этом случае доступы на чтение или запись приведут к выдаче Abort SDO Transfer (abort code: 0609 0011h).

В режиме 254/255 дополнительно может использоваться время события (event time) для TPDO. Если существует таймер события (event timer) для TPDO (значение не равно 0), то истечение таймера считается событием. Таймер события истекает на интервалах, нацело делящихся на 1 мс, как это определено в элементе по sub-индексуindex 5h для TPDO. Это событие будет приводить к передаче этого TPDO в дополнение к событиям, определенным другим способом. Момент наступления события устанавливает таймер. Независимый от типа передачи таймер события RPDO используется для распознавания истечения RPDO.

1600h Отображение для объектов RPDO

Содержит отображение для объектов PDO, которые устройство может принять.

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1600h – 17FFh

Наименование

receive PDO mapping (отображение на PDO приема, RPDO)

Объект

RECORD

Тип данных

PDO Mapping (отображение объектов на PDO)

Категория

Зависит от условия: Обязательно для каждого поддерживаемого PDO
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Sub-индекс

0h

Описание

Количество записей в массиве

Категория записи

Обязательное

Доступ

ro rw, если поддерживается динамическое отображ.

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

0: деактивировано 1 – 64: активировано

Значение по умолчанию

зависит от профиля устройства

Sub-индекс

1h – 40h

Описание

Отображение на PDO n-ного объекта приложения

Категория записи

зависит от количества и размера привязанных. к этому PDO объектов.

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

зависит от профиля устройства

Тип параметра отображения PDO (PDO mapping parameter, 21h). Как обычно, sub-index 0h содержит количество допустимых элементов записи отображения. Это количество также равно количеству переменных приложения, которые должны быть переданы/приняты вместе с соответствующим PDO. The sub-indices from 1h to number of entries contain the information about the mapped application variables. Эти элементы описывают содержимое PDO их индексом, sub-индексом и длиной «СТРУКТУРА ПАРАМЕТРА». Все 3 значения кодируются шестнадцатеричным числом. Элемент длины (length) содержит длину объекта в битах (1..40h). Этот параметр может использоваться для проверку общей длины отображения, он обязателен.

Структура элементов по sub-индексам 1h – 40h следующая:

СТРУКТУРА ПАРАМЕТРА

MSB

LSB

Индекс (16 бит)

sub-индекс (8 bit)

длина объекта (8 бит)

Если изменение PDO не может быть выполнено (например длина PDO превышена или клиент SDO попытался отобразить объект, который не может быть отображен), то устройство отвечает службой Abort SDO Transfer.

Sub-индекс 0 определяет допустимое количество объектов, которые имеют отображение. Для изменения отображения PDO сначала PDO должен быть удален, sub-индекс 0 должен быть установлен в 0 (отображение деактивировано). Затем объекты могут быть отображены заново. Когда отображается новый объект путем записи sub-индекса между 1 и 64, устройство может проверить, существует ли объект, указанный по индексу / sub-индексу. Если объект не существует, или объект не может быть отображен, то передача SDO должна быть оборвана службой Abort SDO Transfer с одним из кодов abort 0602 0000h или 0604 0041h.

После того, как все объекты отображены, sub-индекс 0 устанавливается в достоверное число отображенных объектов. В завершении будет создан PDO путем записи его коммуникационного параметра (communication parameter COB-ID). Когда sub-индекс 0 устанавливается в значение >0, устройство может проверить на допустимость новое отображение PDO перед тем, как передать ответ службе SDO. Если была определена ошибка, то устройство должно передать службу Abort SDO Transfer с одним из кодов abort 0602 0000h, 0604 0041h или 0604 0042h.

Когда читается sub-индекс 0, то будет возвращено актуальное количество отображенных объектов.

Если отображены типы данных (индексы 1h-7h), то они служат «фиктивными записями» (dummy entries). Соответствующие данные в PDO не оцениваются в устройстве. Эта опциональная функция полезна например для передачи данных для некоторых устройств, использующих один и тот же PDO, когда на каждом устройстве задействована своя часть от этого PDO. Невозможно создавать dummy mapping для TPDO.

Устройство, которое поддерживает динамическое отображение объектов PDO (dynamic mapping PDO), должно поддерживать это в состоянии PRE-OPERATIONAL. Если поддерживается динамическое отображение во время состояния OPERATIONAL, то клиент SDO отвечает за целостность данных.

../_images/CiA301-Principle-PDO-mapping.png

1800h Коммуникационные параметры TPDO

Содержит параметры коммуникации для объектов PDO, которые устройство может передать. Тип коммуникационного параметра PDO (PDO communication parameter, 20h) описан в 9.5.4. Подробное описание элементов сделано в секции для Receive PDO Communication Parameter (1400h – 15FFh).

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1800h - 19FFh

Наименование

Transmit PDO parameter (параметр PDO передачи, TPDO)

Объект

RECORD

Тип данных

PDO CommPar

Категория

Зависит от условия: Обязательно для каждого поддерживаемого PDO
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Sub-индекс

0h

Описание

Количество записей в массиве

Категория записи

Обязательное

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

3

Значение по умолчанию

2 - 5

Sub-индекс

1h

Описание

Идентификатор CAN, используемый этим PDO

Категория записи

Обязательное.

Доступ

ro rw, если поддерживается изменяемый COB-ID

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

Индекс 1800h: 180h + Node-ID, индекс 1801h: 280h + Node-ID, индекс 1802h: 380h + Node-ID, индекс 1803h: 480h + Node-ID, индекс 1804h – 18FFh: запрещено

Sub-индекс

2h

Описание

Тип передачи

Категория записи

Обязательное.

Доступ

ro rw, если поддерживается изменяемый тип перед.

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED8

Значение по умолчанию

Зависит от профиля устройства

Sub-индекс

3h

Описание

Время запрета

Категория записи

Опция

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED16

Значение по умолчанию

Зависит от профиля устройства

Sub-индекс

4h

Описание

зарезервировано

Категория записи

Опция

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED8

Значение по умолчанию

Нет

Sub-индекс

5h

Описание

Таймер события

Категория записи

Опция

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

0 если не используется UNSIGNED16

Значение по умолчанию

Зависит от профиля устройства

1A00h Отображение для объектов TPDO

Содержит отображение для объектов PDO, которые устройство может передать. Тип параметра отображения PDO (PDO mapping parameter, 21h) Подробное описание элементов сделано в секции для Receive PDO Mapping Parameter (1600h – 17FFh).

ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА

Индекс

1A00h - 1BFFh

Наименование

Transmit PDO mapping (отображение на PDO передачи)

Объект

RECORD

Тип данных

PDO Mapping (отображение объектов на PDO)

Категория

Зависит от условия: Обязательно для каждого поддерживаемого PDO
ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТА

Sub-индекс

0h

Описание

Количество записей в массиве

Категория записи

Обязательное

Доступ

ro

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

3

Значение по умолчанию

3

Sub-индекс

1h – 40h

Описание

Отображение на PDO n-ного объекта приложения

Категория записи

зависит от количества и размера привязанных. к этому PDO объектов.

Доступ

rw

PDO сопоставление

Нет

Диапазон значений

UNSIGNED32

Значение по умолчанию

зависит от профиля устройства