Программируемые устройства

Основано на профиле CiA Draft Standard 405 «Интерфейс и профиль для программируемых устройств IEC 61131-3»

Введение

Этот документ представляет стандартизированный интерфейс CANopen и профиль для программируемых устройств IEC 61131-3, таких как ПЛК.

Все вышеперечисленные устройства используют методы связи, которые соответствуют описанным в проекте стандарта CiA DS-301 (Прикладной уровень и профиль связи) и профиля программируемые устройства DSP-302. С этими документами следует ознакомиться параллельно с этим профилем. В общем, создание приложения реализует обработку до пяти интерфейсов, см. рисунок.

Рисунок 1: Интерфейсы

В этом документе рассматриваются следующие интерфейсы

1. доступ к системе связи CANopen из программы IEC 61131-3 a. основанный на переменных, т.е. доступ к элементарным переменным объектам IEC 61131-3, b. на основе вызовов функционального блока

2. служебные функции для отладки, мониторинга и управления сетью

3. интерфейс между инструментами CANopen и средой программирования IEC 61131-3

Все остальные интерфейсы зависят от производителя (D) или используют сервисы CANopen (E).

Примечание

На рисунке необязательно описано использование разных инструментов для программирования и настройки. Один инструмент может обрабатывать обе функции и скрывать интерфейсы.

Рекомендации

Стандарт	Описание
IEC 61131	IEC 61131 Первое издание 1993-03 Программируемые контроллеры Часть 1: общая информация Часть 3: языки программирования Часть 5: службы обмена сообщениями
DS-301	Прикладной уровень и коммуникационный профиль
DS-302	Платформа для программируемых CANopen устройств
DS-305	Службы и протоколы уровня настройки
DS-306	Спецификация электронного технического паспорта для CANopen

Термины и определения

Типы данных

IEC 61131-3 определяет три вида типов данных:

• Элементарные типы данных

Длина	Наименование
1 Bit	BOOL
8 Bits	SINT, USINT, BYTE
16 Bits	INT, UINT, WORD
32 Bits	DINT, UDINT, REAL, DWORD
64 Bits	LINT, ULINT, LREAL, LWORD
Зависит от реализации	TIME, DATE, TIME_OF_DAY, DATE_AND_TIME, STRING

• Общие типы данных

Универсальные типы данных иерархически группируют элементарные типы данных. Они идентифицируются префиксом «ANY» (например, ANY_NUM, ANY_INT,…).

• Производные типы данных

Типы данных (структуры), указанные пользователем или производителем. Типы, соответствующие типам данных CANopen (например, CIA405UINT24, …).

Переменные

IEC-переменные могут быть представлены символически или напрямую (%IX…, %QW..). IEC 61131-3 знает два вида переменных:

• Одноэлементная переменная - Переменная состоит из одного элемента.

• Многоэлементные массивы - Переменных и структуры.

Подразделения программной организации (POU)

POUs - это фактические программные модули, из которых состоит программа IEC. Единицы организации программы, определенные IEC 61131-3, включают функцию, функциональный блок и программу.

IEC 61131-3 организация программного обеспечения

• Функция

Функция имеет одно или несколько входных значений и ровно одно выходное значение. Она не содержит информации о внутреннем состоянии, т.е. вызов функции с одинаковыми аргументами (входными данными) всегда приводит к одному и тому же значению (выходным данным). Функция может быть выполнена из программы, функционального блока или другой функции.

• Функциональный блок

Функциональный блок имеет одно или более входных значений и одно или более выходных значений. Допускается несколько экземпляров (копий) функционального блока. Функциональный блок сохраняет информацию о своем внутреннем состоянии. Он может быть выполнен из программы или другого функционального блока.

• Программа

Этот тип POU представляет «основную программу». Экземпляры программ могут быть созданы только внутри ресурсов (с помощью задачи).

Элементы конфигурации

Конфигурация соответствует системе программируемого контроллера, как определено в IEC 61131-3-1. Конфигурация содержит один или несколько ресурсов, каждый из которых содержит одну или несколько программ, выполняемых под управлением нуля или более задач.

• Глобальная переменная

Переменная, область действия которой является глобальной (область действия объявления, применяемого ко всем точкам в пределах источника или конфигурации).

• Ресурс

«Функция обработки сигналов» и ее «человеко-машинный интерфейс» и «функции интерфейса датчиков и исполнительных механизмов», как определено в IEC 61131-3-1. Обычно ресурс означает центральный процессор одного ПЛК.

• Задача

Задача определяется как элемент управления выполнением, который способен вызывать, либо на периодической основе, либо при появлении возрастающего значения определенной логической переменной, выполнение набора программных организационных единиц, которые могут включать в себя программы и функциональные блоки.

• Путь доступа

Объединение символьного имени с переменной с целью открытого обмена данными.

Доступ к определению сетевых переменных

В сети программируемые узлы можно охарактеризовать как процесс, имеющий входные и выходные переменные. Набор переменных будет являться аргументами программы и, следовательно, будет известен только в конечном состоянии, когда программа будет написана. Аргументы должны обрабатываться как переменные, расположенные в словаре объектов.

В этом профиле используются термины и определения /DSP-302/ «Фреймворк для программируемых устройств CANopen». Он определяет использование сетевых переменных способом, независимым от типа программируемого устройства. Здесь вводятся некоторые ограничения для программируемых устройств стандарта IEC 61131-3.

Определения, относящиеся к конкретному профилю CANopen

CANopen предоставляет возможность идентифицировать профиль узла. Следовательно, коммуникационный профиль CANopen /DS-301/ определяет объект 1000h («Тип устройства»). Объект 1000h представляет собой 32-разрядное слово, разделенное на два 16-разрядных слова. LSB содержит номер профиля, MSB содержит дополнительную информацию. Для устройства, следующего этим спецификациям, номер профиля устанавливается равным 405. Дополнительная информация (MSB) имеет значение 0 и зарезервирована для дальнейшего использования CiA. Профиль не определяет сопоставление по умолчанию.

Типы данных

IEC 61131-3 и CANopen определяют разные типы данных. В следующей таблице определено назначение типов, которые эквивалентны и которые можно использовать в качестве сетевых переменных. Для обработки этих типов данных в формате файла полезно присвоить номера типу данных. Таблица начинается с типов данных, определенных в CANopen, и использует ту же кодировку. Дополнительные типы данных стандарта IEC 61131-3 начинаются с A0H.

IEC 61131-3	CANopen	Ширина данных (bit)	Кодировка (Hex)
BOOL	Boolean	1	01
SINT	Integer8	8	02
INT	Integer16	16	03
CIA405INT24	Integer24	24	10
DINT	Integer32	32	04
CIA405INT40	Integer40	40	12
CIA405INT48	Integer48	48	13
CIA405INT56	Integer56	56	14
LINT	Integer64	64	15
USINT	Unsigned8	8	05
UINT	Unsigned16	16	06
CIA405UINT24	Unsigned24	24	16
UDINT	Unsigned32	32	07
CIA405UINT40	Unsigned40	40	18
CIA405UINT48	Unsigned48	48	19
CIA405UINT56	Unsigned56	56	1A
ULINT	Unsigned64	64	1B
REAL	Float	32	08
BYTE	Unsigned8	8	A4
WORD	Unsigned16	16	A5
DWORD	Unsigned32	32	A6
LWORD	Unsigned64	64	A7

Следующие типы данных эквивалентны, но не могут быть переданы через PDOs:

IEC 61131-3	CANopen	Encoding (Hex)
TIME	Time_Difference	0D
DATE	Time_Of_Day	0C
TIME_OF_DAY	Time_Of_Day	0C
STRING	Visible String	09

Следующие типы данных IEC 61131-3 не имеют эквивалента в CANopen: LREAL, DATE_AND_TIME,. Следующие типы данных CANopen не имеют эквивалента в IEC 61131-3: Octet String, Domain.

Функции преобразования типов данных

Функции преобразования типов должны быть определены в соответствии с IEC 61131-3 (т.е. <from>_TO_<to>, например, CIA405uint24_TO_DINT) в обоих направлениях для следующих комбинаций:

Type1	Type2
CIA405INT24	DINT
CIA405INT40	LINT
CIA405INT48	LINT
CIA405INT56	LINT
CIA405UINT24	UDINT
CIA405UINT40	ULINT
CIA405UINT48	ULINT
CIA405UINT56	ULINT
CIA405UINT24	ULINT
CIA405UINT40	LWORD
CIA405UINT48	LWORD
CIA405UINT56	LWORD

Представление типов данных

CANopen определяет определенное представление для типов данных, в то время как IEC 61131-3 этого не делает. Если система IEC 61131-3 может использовать то же представление, что определено в CANopen, проблем не возникнет. Стратегия этого стандарта заключается в следующем:

1. Данные сети (обычно PDOs), доступные для IEC 61131-3 в виде сетевых переменных посредством записей в диапазоне A000-AFFF, обычно отображаемые в образ процесса системы IEC 61131-3, должны быть представлены IEC 61131-3 в собственной системе IEC 61131-3 (зависящей от платформы, потенциально может открыть несоответствующее требованиям) представление данных. Тип данных CANopen для этих элементов данных известен ядру CANopen, все необходимые преобразования должны быть выполнены перед введением значения в образ процесса, соответственно, после извлечения его из образа процесса.

2. Все остальные данные, тип данных которых потенциально неизвестен ядру CANopen и/или приложению IEC 61131-3 (например, данные SDO), должны быть представлены системе IEC 61131-3 в стандартном формате данных CANopen в виде потока необработанных байтов. Должны быть предоставлены функции преобразования для преобразования этого представления данных в собственный формат IEC 61131-3, но информация о типе данных должна быть доступна во время выполнения.

Примечание

Примечания по применению приведены в главе 8.4.2. (TODO уточнить)

Доступ к CANopen из IEC 61131-3

Как упоминалось во введении, в этом документе рассматриваются два метода доступа к сети CANopen:

1. Доступ на основе переменных, доступ к отдельным переменным из программы IEC 61131-3 в соответствии с сетевыми переменными /DSP-302/.

2. Доступ на основе функциональных блоков, вызывающий функциональные блоки для записи и/или чтения данных. Это реализовано с помощью SDO access.

3. Дополнительные функции управления для обработки информации о чрезвычайных ситуациях, LSS и состоянии сети.

Модель платформы CAN bp как FB IEC 61499

Рисунок 2: CAN bp в модели функционального блока IEC 61499.

Доступ на основе переменных

Все объекты, расположенные в диапазоне A000h - AFFFh объектного словаря узла, должны быть видны как переменные приложению на этом узле, запрограммированному в соответствии с IEC 61131-3. Какой тип переменных используется, например

• непосредственно представленные переменные

• внешние переменные

• параметры (программ или функциональных блоков) должны быть оставлены для реализации в соответствии с IEC 61131-3.

Определение направления передачи данных

Термины «ввод» и «вывод» определены в документе Framework for Programmable Devices /DSP- 302/. Вход имеет направление данных CANopen ro, выход имеет направление данных CANopen wo (rww соответственно), как и для любого другого типа устройств.

Рисунок 3: Направление сетевых переменных

Объект A4C0H определен как выходы, поскольку другое устройство может записывать в него значения, что (с точки зрения CANopen) аналогично записи значения на цифровой выход. Если устройство имеет физический выход или программное обеспечение, которое обрабатывает эти значения - в принципе, разницы нет. Таким образом, можно использовать терминологию “запись значений в приложение ПЛК”.

С точки зрения программистов ПЛК, приложение будет считывать значение – это то же самое, как если бы оно считывало цифровые входные линии напрямую, без подключения шины между ними.

Записи объектного словаря для переменных стандарта IEC 61131-3

Фреймворк для программируемых устройств /DSP-302/ определяет использование так называемых сегментов. Конкретное размещение сегментов остается открытым. Чтобы упростить реализацию и значительно упростить использование программного обеспечения разных производителей, использование сегментов указано для программируемых устройств стандарта IEC 61131-3: Сегменты расположены в диапазоне индексов A000h -AFFFh. Это позволяет любому устройству другого профиля (например, устройству ввода-вывода или приводному блоку) использовать стандартные записи словаря объектов этого профиля и дополнительно использовать сетевые переменные.

Чтение значений из приложения ПЛК:

Start-Index	Data Type	Direction
A000H	Integer8	ro
A040H	Unsigned8	ro
A080H	Boolean	ro
A0C0H	Integer16	ro
A100H	Unsigned16	ro
A140H	Integer24	ro
A180H	Unsigned24	ro
A1C0H	Integer32	ro
A200H	Unsigned32	ro
A240H	Float (32)	ro
A280H	Unsigned40	ro
A2C0H	Integer40	ro
A300H	Unsigned48	ro
A340H	Integer48	ro
A380H	Unsigned56	ro
A3C0H	Integer56	ro
A400H	Integer64	ro
A440H	Unsigned64	ro

Запись значений в приложение ПЛК:

Start-Index	Data Type	Direction
A480H	Integer8	rww
A4C0H	Unsigned8	rww
A500H	Boolean	rww
A540H	Integer16	rww
A580H	Unsigned16	rww
A5C0H	Integer24	rww
A600H	Unsigned24	rww
A640H	Integer32	rww
A680H	Unsigned32	rww
A6C0H	Float (32)	rww
A700H	Unsigned40	rww
A740H	Integer40	rww
A780H	Unsigned48	rww
A7C0H	Integer48	rww
A800H	Unsigned56	rww
A840H	Integer56	rww
A880H	Integer64	rww
A8C0H	Unsigned64	rww

Это распределение, описанное в соответствии с правилами описания /DSP-302/, приведено в приложении. Записи MaxCnt, отсутствующие в приведенном выше списке, зависят от доступной памяти устройства. Для дальнейшего упрощения в файлах EDS для устройств, следующих за DS405, разрешается опускать это описание. Это отмечается путем дополнительной установки второго бита всех поддерживаемых динамических каналов раздела DeviceInfo:

[DeviceInfo]

---

DynamicChannelsSupported=3

Имена переменных

Записи объектного словаря, имена которых не являются допустимыми именами переменных в соответствии с IEC 61131-3, не должны использоваться в системе IEC 61131-3. В этом документе автоматическое переименование не определено.

Доступ на основе функционального блока

Подсказка

В разработке (TODO дополнить)

Интеграция инструментов

В этой главе определяется обмен информацией между программными пакетами, касающейся сетевых переменных. Типичными программными пакетами в этом контексте являются система программирования IEC 61131-3 и система настройки сети/ планирования сетевого проекта. Обе системы могут быть интегрированы в одно программное обеспечение. В этом случае обмен информацией может осуществляться внутри компании. В другом случае существуют два отдельных программных пакета, задача которых заключается в обмене некоторой необходимой информацией стандартизированным способом:

Корреляция между программированием и конфигурацией сети

Основная концепция

Описанный механизм основан на предположении, что в данный момент времени активен только один инструмент. Это означает, что только один инструмент имеет право записывать информацию в файлы. Например, в многозадачной операционной системе все инструменты могут запускаться одновременно, но только одному инструменту разрешено изменять данные проекта путем одновременной записи в файлы проекта.

Далее предполагается, что вся необходимая информация о конфигурации сети CANopen хранится в файлах DCF (файловая операционная система). Эти файлы и форматы уже определены в спецификации /DS-301/. Все используемые инструменты должны иметь доступ на чтение и запись к этим файлам EDS и DCF. Необходимо, чтобы каждый инструмент работал с одними и теми же файлами в одном месте. Способ обработки доступа зависит от используемой операционной системы.

Для указания всех узлов, появляющихся в сети, должен быть создан специальный файл под названием „Nodelist“. Формат этого файла совпадает с форматом файла EDS/DCF (ini-файл Windows). Для управления доступом на чтение/запись к файлам DCF должен быть создан еще один файл под названием „Обработчик доступа“.

Всякий раз, когда инструмент хочет изменить файлы „Nodelist“, „Обработчик доступа“ и DCF, он должен сначала проверить их существование.

Примечание

Указания по применению приведены в главе 8.4.4. (TODO уточнить)

Список узлов

Этот файл содержит все узлы в сети. Способ доступа инструментов к этому файлу зависит от используемой операционной системы. Для файловой системы это означает отображение инструментам пути и имени файла. Это местоположение должно совпадать с тем, где хранятся все файлы DCF. Используя минимальную информацию из „Списка узлов“, инструмент может запросить у пользователя DCF каждого узла, EDS и как установить доступ для чтения или записи. Дальнейшие записи предназначены для поддержки более чем одной сети. Чтобы разрешить инструментам автоматический доступ к „Списку узлов“, указывается следующее имя файла:

„nodelist.cpj“

Указываются следующие записи:

[Разделы] и записи	Описание
[Topology]	Необязательно, если этот раздел отсутствует, инструменты могут предположить, что существует по крайней мере одна сеть с номером 1.
NetName =	Необязательное имя для сети. Это полезно для инструмента, который помогает пользователю идентифицировать сеть.
Nodes = 0x02	Обязательно, количество узлов в сети. Диапазон чисел от 1 до 127. Число должно быть прочитано как шестнадцатеричное число с начальным значением 0x.
NodeXPresent = 0x01	Обязательный для каждого существующего узла. X указывает номер узла CANopen в сети. X кодируется десятичным числом без начальных нулей (например, присутствует узел 1, присутствует узел 10, присутствует узел 127). Значение 0x01 означает, что узел X присутствует. Значение 0x00 или отсутствующая запись означает, что узел отсутствует. Все остальные значения зарезервированы.
NodeXName = Node1	Необязательное имя узла. Это для инструментов, помогающих пользователю идентифицировать узел. X кодируется десятичным числом без начальных нулей (например, имя узла 1, имя узла 10, имя узла 127).
NodeXDCFName = Node1.dcf	Необязательное имя файла DCF для этого узла. Имя файла должно быть записано без указания пути. Эта запись полезна для инструментов, основанных на файловой системе. X кодируется десятичным числом без начальных нулей (например, Node1DCFName, Node10DCFName, Node127DCFName).
EDSBaseName = path	Необязательный путь к файлам EDS. Эта запись полезна для инструментов, основанных на файловой системе.

Могут существовать другие разделы и записи. Производители инструментов несут ответственность за избежание коллизий в именовании разделов и записей. Синтаксическое определение раздела, записи и значений записей приведено в /DSP-306/.

Обработчик доступа

Файл „Обработчик доступа“ обрабатывает доступ на чтение и запись к файлам DCF. „Обработчик доступа“ представляет собой простой файл без разделов и записей. Единственной информацией является название средства блокировки. Если инструмент хочет получить доступ на запись, он может открыть файл исключительно. После записи в файлы DCF инструмент должен освободить файл. Если инструмент был заблокирован другим, он может сообщить пользователю подробную информацию о блокирующем инструменте.

Имя файла этого „обработчика доступа“ - „lock“.

Содержание	Описание
„Название инструмента“	Необязательно, укажите имя инструмента, имеющего доступ для чтения/записи.

Полезные функции

Удаленные функции между ресурсами

Down-/Upload

Подсказка

Механизм загрузки программы определен в /DSP-302/. (TODO дополнить)

Записи объектного словаря

Современные системы программирования предоставляют пользователям средства управления проектами, настройки устройств, тестирования и отладки. Для тестирования и отладки определены следующие элементы, которые могут быть оценены с помощью инструментов (например, конфигурация, SCADA-системы). Следующий подход представляет собой комбинацию проекта CANopen и иерархии конфигурации IEC 61131. Проект CANopen состоит, по крайней мере, из одного или нескольких ПЛК в одной сети.

Объекты, определенные в этой главе, которые имеют тип данных visible string, используют строки фиксированной длины в 32 символа. Символьное представление используется из главы 2.1 стандарта IEC 61131-3.

Для номеров версий используется тип данных unsigned32. Старшее слово содержит основную цифру, а младшее слово - младшую цифру, оба имеют кодировку BCD.

Следующие записи объекта должны поддерживать доступ для чтения, доступ для записи необязателен. Чтобы избежать конфликтов согласованности с CANopen tools во время настройки сети (загрузки), следующие объекты должны поддерживать запись „ObjFlags“ в EDS/DCF с установленным битом „Отказать в записи при загрузке“ (бит 0). Представьте, что инструмент CANopen записывает конфигурацию по шине CAN на узел. Для этого инструмента невозможно запретить явную запись в следующих записях. Но эти объекты обычно обрабатываются программным средством IEC 61131. Таким образом, не гарантируется, что информация в DCF соответствует этой конфигурации. Обратите внимание на решение с записью „ObjFlags“, указанной в /DSP-306/.

Подсказка

Перенести описание „ObjFlags“, указанной в /DSP-306/ (TODO дополнить)

Название проекта

Типичные сетевые проекты состоят, по крайней мере, из одной конфигурации. Распределение между конфигурациями и проектами может осуществляться по названию проекта.

Описание объекта

Index	9800H
Имя	Project_Name
Объектный код	VAR
Тип данных	Visible String

Описание значения

Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
Отображение PDO	Нет
Диапазон значений	Visible String
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Конфигурация

Конфигурация включает список всех ресурсов, используемых в системе ПЛК. Конфигурация будет идентифицирована по ее названию и версии.

Структура определения конфигурации

Index	Subindex	Описание	Тип данных
0080H		Определение конфигурации
	0H	Количество поддерживаемых записей	Unsigned8
	1H	Имя конфигурации	Visible String
	2H	Версия конфигурации	Unsigned32
	3H	Номер ресурса	Unsigned8

Подробное описание объекта

Поле	Значение
Index	9501H
Имя	Конфигурация
Объектный код	RECORD
Количество элементов	3
Тип данных	Configuration_Def

Описание значения

Поле	Значение
Sub-Index	0H.
Описание	Количество записей
Класс объекта	Опция
Доступ	RO
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	1H - 3H
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	3H

Поле	Значение
Sub-Index	1H.
Описание	Имя конфигурации
Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Visible String
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Поле	Значение
Sub-Index	2H.
Описание	Версия конфигурации
Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Unsigned32
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Поле	Значение
Sub-Index	3H.
Описание	Номер ресурса
Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Unsigned8
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Ресурсы

Объявление ресурсов предоставляет механизм для выделения задач и программ ресурсу (например, процессору PLC). Ресурс будет идентифицирован по его имени и версии. Дескриптор задачи - это ссылка на первую задачу на ресурсе.

Структура определения конфигурации

Index	Subindex	Описание	Тип данных
0081H		Определение ресурса
	0H	Количество поддерживаемых записей	Unsigned8
	1H	Имя ресурса	Visible String
	2H	Версия ресурса	Unsigned32
	3H	Номер задачи	Unsigned8
	4H	Дескриптор задачи	Unsigned32

Подробное описание объекта

Поле	Значение
Index	9600H - 96FFH
Имя	Ресурс
Объектный код	RECORD
Количество элементов	4
Тип данных	Resource_Def

Описание значения

Поле	Значение
Sub-Index	0H.
Описание	Количество записей
Класс объекта	Опция
Доступ	RO
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Unsigned8
Обязательный диапазон	4
Значение по умолчанию	нет

Поле	Значение
Sub-Index	1H.
Описание	Имя ресурса
Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Visible String
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Поле	Значение
Sub-Index	2H.
Описание	Версия ресурса
Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Unsigned32
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Поле	Значение
Sub-Index	3H.
Описание	Номер задачи
Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Unsigned8
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Поле	Значение
Sub-Index	4H.
Описание	Дескриптор задачи
Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Unsigned32
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Задача

Задача будет идентифицирована по ее имени или идентификатору. Поддерживаются типы задач cyclic, event и timertask. Представление значений: cyclic = 0x0, event = 0x1, timertask = 0x2

Структура определения конфигурации

Index	Subindex	Описание	Тип данных
0082H		Определение ресурса
	0H	Количество поддерживаемых записей	Unsigned8
	1H	Имя задачи	Visible String
	2H	Идентификатор задачи	Unsigned32
	3H	Тип задачи	Unsigned32
	4H	Приоритет задачи	Unsigned32
	5H	Временной интервал	Unsigned32

Подробное описание объекта

Поле	Значение
Index	9700H - 97FFH
Имя	Задача
Объектный код	RECORD
Количество элементов	5
Тип данных	Task_Def

Описание значения

Поле	Значение
Sub-Index	0H.
Описание	Количество записей
Класс объекта	Опция
Доступ	RO
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Unsigned8
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	нет

Поле	Значение
Sub-Index	1H.
Описание	Имя задачи
Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Visible String
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Поле	Значение
Sub-Index	2H.
Описание	Идентификатор задачи
Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Unsigned32
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Поле	Значение
Sub-Index	3H.
Описание	Тип задачи
Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Unsigned32
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Поле	Значение
Sub-Index	4H.
Описание	Приоритет задачи
Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Unsigned32
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Поле	Значение
Sub-Index	5H.
Описание	Временной интервал
Класс объекта	Опция
Доступ	R (опционально W)
PDO Отображение	Нет
Диапазон значений	Unsigned32
Обязательный диапазон	Нет
Значение по умолчанию	Нет

Запуск/остановка (программы/задачи)

Подсказка

Перенести описание, смотрите в /DSP-302/ (TODO дополнить)

Отладка/мониторинг

Подсказка

Перенести описание, смотрите в /DSP-302/ (TODO дополнить)

Обзор объектного словаря IEC 61131-3

В следующей таблице показаны все объекты, на которые влияет эта спецификация.

Индекс	Sub	Объект.	Имя	Тип	Атрибут	M/O
0080H		DEFSTRUCT	Имя конфигурации
0081H		DEFSTRUCT	Определение ресурса
0082H		DEFSTRUCT	Определение задачи
1000H		VAR	Тип устройства	Unsigned32	RO	M
9501H		RECORD	Конфигурация	Configuration_Def	RW	O
9600H		RECORD	1 st Ресурс	Resource_Def	RW	O
9601H		RECORD	2 nd Ресурс	Resource_Def	RW	O
–
96FFH		RECORD	255 th Ресурс	Resource_Def	RW	O
9700H		RECORD	1 st Задача	Task_Def	RW	O
9701H		RECORD	2 nd Задача	Task_Def	RW	O
–
97FFH		RECORD	255 th Задача	Task_Def	RW	O
9800H		VAR	Имя проекта	Visible String	RW	O
97FFH		RECORD	255 th Задача	Task_Def	RW	O
A000H		ARRAY	1 st Динамическое Integer 8	Integer8	RO	O
–
A03FH		ARRAY	64 th Динамическое Integer 8	Integer8	RO	O
A040H		ARRAY	1 st Динамическое Unsigned8	Unsigned8	RO	O
–
A07FH		ARRAY	64 th Динамическое Unsigned8	Unsigned8	RO	O
A080H		ARRAY	1 st Динамическое Boolean	Boolean	RO	O
–
A0BFH		ARRAY	64 th Динамическое Boolean	Boolean	RO	O
A0C0H		ARRAY	1 st Динамическое Integer16	Integer16	RO	O
–
A0FFH		ARRAY	64 th Динамическое Integer16	Integer16	RO	O
A100H		ARRAY	1 st Динамическое Unsigned16	Unsigned16	RO	O
–
A13FH		ARRAY	64 th Динамическое Unsigned16	Unsigned16	RO	O
–
–
A440H		ARRAY	1 st Динамическое Unsigned64	Unsigned64	RO	O
–
A47FH		ARRAY	64 th Динамическое Unsigned64	Unsigned64	RO	O
A480H		ARRAY	1 st Динамическое Integer8	Integer8	RWW	O
–
A4BFH		ARRAY	64 th Динамическое Integer8	Integer8	RWW	O
A8C0H		ARRAY	1 st Динамическое Unsigned64	Unsigned64	RWW	O
–
A8FFH		ARRAY	64 th Динамическое Unsigned64	Unsigned64	RWW	O

Пример файла DCF

Это не полный список DCF. Перечислены только несколько конкретных позиций для DS405.

[DeviceInfo]
...
DynamicChannelsSupported=3
...
[DynamicChannels] ; optional since DynamicChannelsSupported=3 NrOfSeg=36 ; see application notes
Type1=1
Dir1=ro
Range1=0xA080-0xA0BF
PPOffset1=0,1
...
Type36=8
Dir36=rww
Range36=0xA6C0-0xA6FF
PPOffset36=0
...
[OptionalObjects]
1=0xA000
...
[A000] ; Integer8 RO
SubNumber=3
ParameterName=Integer8_RO_Variables
ObjectType=8
[A000Sub0]
ParameterName=NrOfSupportedObjects
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=ro
DefaultValue=2
PDOMapping=0
[A000Sub1]
ParameterName=<NameOfProcessVariable1>
ObjectType=0x7
DataType=0x0002
AccessType=ro
DefaultValue=
PDOMapping=1
[A000Sub2]
ParameterName=<NameOfProcessVariable2>
ObjectType=0x7
DataType=0x0002
AccessType=ro
DefaultValue=
PDOMapping=1
...

Примечания по применению

Сетевые переменные

Использование динамического присвоения индексов сетевым переменным подразумевает, что область объектного словаря содержит массивы с пробелами. Например, массив может содержать два подобъекта 1 и 5.

Проблемы с представлением типов данных

В главе 4.2 указано, что представление внутреннего типа данных частично не соответствует требованиям CANopen. Если это произойдет, одни и те же значения данных могут быть представлены по-разному.

Пример:

ПЛК может иметь порядок байтов, противоположный CANopen. При передаче сетевой переменной типа данных Unsigned16 со значением 1 через PDO в соответствии с пунктом 4.2 изображение процесса будет содержать следующее значение:

Представление данных с помощью PDO на несоответствующих ПЛК CANopen