.. figure:: /img/canbp.png
    :height: 38px
    :align: right
    
Идентификатор (COB-ID)
======================

.. contents::
   :depth: 1
   :local:

Для адресации узлов CAN доступно пространство 1-127 (1h-7Fh), устройство не может быть с адресом 0 он используется для широковещательных функций. В отличии от других протоколов связи здесь адресация нужна не для идентификации устройства получателя посылки, а для ее обозначения. Например при передачи данных в сеть идентификатор устройства обозначает чьи это данные, а уже остальные устройства эти данные могут использовать.

Идентификатор по умолчанию
--------------------------

CANopen предоставляет идентификаторы по умолчанию для наиболее важных объектов связи, которые получаются из 7-битного адреса узла (идентификатор узла) и 4-битного функционального кода в соответствии со следующей схемой:

.. figure:: /img/idcode.gif

Функции определяют поведение устройства получившего посылку и тип самой посылки.
Широковещательные функции обозначаются с Node ID = 0

Ниже представленно распределение адресного пространства COB-ID 11-бит, хотя в CANopen принято обозначать в шестнадцатиричном формате, для простоты понимания код функции представлен в двоичном и шестнадцатиричном формате, адрес устройства в десятеричном:

Широковещательные
-----------------

+------------+-------------+---------+---------------+
| Объект     | Код функции | NODE-ID | COB-ID        |
+============+=============+=========+===============+
| NMT        | 0000        | 0       | 0             |
+------------+-------------+---------+---------------+
| SYNC       | 0001 (80h)  | 0       | 80h           |
+------------+-------------+---------+---------------+
| Time stamp | 0010 (100h) | 0       | 100h          |
+------------+-------------+---------+---------------+

Адресные
--------

+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| Объект     | Функция            | Код функции | NODE-ID | COB-ID        |
+============+====================+=============+=========+===============+
| EMCY       | Статус/ошибка      | 0001 (80h)  | 1-127   | 81h ... FFh   |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| TPDO1      | digital inputs     | 0011 (180h) | 1-127   | 181h ... 1FFh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| RPDO1      | digital outputs    | 0100 (200h) | 1-127   | 201h ... 27Fh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| TPDO2      | analog inputs      | 0101 (280h) | 1-127   | 281h ... 2FFh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| RPDO2      | analog outputs     | 0110 (300h) | 1-127   | 301h ... 37Fh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| TPDO3      | analog inputs      | 0111 (380h) | 1-127   | 381h ... 3FFh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| RPDO3      | analog outputs     | 1000 (400h) | 1-127   | 401h ... 47Fh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| SDO(TX)    | Запрос параметра   | 1011 (580h) | 1-127   | 581h ... 5FFh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| SDO(RX)    | Ответ с параметром | 1100 (600h) | 1-127   | 601h ... 67Fh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| NMT control| Сердцебиение       | 1110 (700h) | 1-127   | 701h ... 77Fh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+

Сопоставление по умолчанию применяемое к PDO4 соответствуют специальным данным. 
Подробности можно найти в разделе, посвященном сопоставлению PDO.

Дополнительные PDO
------------------

Предназначены для вывода параметров логических приложений

+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| Объект     | Функция            | Код функции | NODE-ID | COB-ID        |
+============+====================+=============+=========+===============+
| TPDO4      | специальные        | 1001 (480h) | 1-127   | 481h ... 4FFh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| RPDO4      | специальные        | 1010 (500h) | 1-127   | 501h ... 57Fh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| TPDO5      | специальные        | 1101 (680h) | 1-127   | 481h ... 4FFh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+
| RPDO5      | специальные        | 1111 (780h) | 1-127   | 501h ... 57Fh |
+------------+--------------------+-------------+---------+---------------+