Профиль ввода-вывода ==================== .. contents:: :depth: 2 :local: Соответствует CiA 401 - В этом документе представлены профиль устройства CANopen для цифровых и аналоговых модулей ввода и вывода. .. table:: Все параметры и объекты, находятся в этой области каталога объектов. +--------------------------------------------------------------------+---------------------+ | Параметры | Диапазон | +====================================================================+=====================+ | Параметры профиля дискретный вход | от 0x6000 до 0x61FF | +--------------------------------------------------------------------+---------------------+ | Параметры профиля дискретный выход | от 0x6200 до 0x63FF | +--------------------------------------------------------------------+---------------------+ | Параметры профиля аналоговый вход | от 0x6401 до 0x673F | +--------------------------------------------------------------------+---------------------+ | Параметры профиля аналоговый выход | от 0x6441 до 0x67FD | +--------------------------------------------------------------------+---------------------+ .. hint:: Стандарты расположены в разделе `Профили CiA CANopen `_ .. hint:: Объектный словарь состоит из 7 столбцов, подробно о значении каждого в `Структура словаря `_ Дискретный вход --------------- .. figure:: /img/DI.png Блок-схема дискретных входов. Обновить картинку 6007-6008 перепутаны названия .. table:: Параметры профиля дискретный вход. +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | Индекс | Sub | Объект | Имя | Тип | SDO | PDO | Значение | +========+=====+========+=====================================================+================+=====+=====+============+ | 6000h | ARRAY | Чтение входного сигнала | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Чтение входного сигнала (1-8) | UNSIGNED8 | rw | tr | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6002h | ARRAY | Полярность входного сигнала | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | | Полярность входного сигнала (1-8) | UNSIGNED8 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6003h | ARRAY | Фильтрация входного сигнала | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Постоянная фильтрация входного сигнала (1-8) | UNSIGNED8 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6005h | VAR | Разрешить входные значения | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Значение | BOOLEAN | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | | | Входное значение | BOOLEAN | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6006h | ARRAY | Событие любого изменения | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | | Значение | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | | VAR | Событие любого изменения (1-8) | UNSIGNED8 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6007h | ARRAY | Событие переход из низкого в высокое | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | | Значение | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | | VAR | Переход из низкого в высокое (1-8) | UNSIGNED8 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6008h | ARRAY | Событие переход из высокого в низкое | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | | Значение | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | | VAR | Переход из высокого в низкое (1-8) | UNSIGNED8 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ 0x6000-0x6008 Тип данных: UNSIGNED8 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Все вышеперечисланные регистры одного типа UNSIGNED8, исключение для 0x6005 "Тип данных: BOOLEAN". Отличие для CAN, в котором участник обрабатывает регистр 0x6000 (TPDO, RDPO - посылки). 0x6000 Чтение входного сигнала ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Чтение значения входного сигнала 8 бит. 0x6002 Полярность входного сигнала ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: 1-инвертировать / 0-нет по умолчанию 0x6003 [1-8] Фильтрация входного сигнала (постоянное) ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: 1-включено / 0-нет по умолчанию 0x6005 [1-8] Разрешить входные значения (глобально) ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: TRUE по умолчанию / FALSE 0x6006 Событие любого изменения ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: 1-включено / 0-нет по умолчанию 0x6007 [1-8] Событие переход из низкого в высокое ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: 1-включено / 0-нет по умолчанию 0x6008 [1-8] Событие переход из высокого в низкое ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: 1-включено / 0-нет по умолчанию Дискретный выход ---------------- .. figure:: /img/DO.png Блок-схема дискретных выходов .. table:: Параметры профиля дискретный выход. +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | Индекс | Sub | Объект | Имя | Тип | SDO | PDO | Значение | +========+=====+========+=====================================================+================+=====+=====+============+ | 6200h | ARRAY | Управление выходом | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Управление выходом (1-8) | UNSIGNED8 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6202h | ARRAY | Полярность выхода | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Полярность выхода (1-8) | UNSIGNED8 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6206h | ARRAY | Режим ошибка выхода | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Режим ошибка выхода (1-8) | UNSIGNED8 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6207h | ARRAY | Значение ошибки выхода | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Значение ошибки выхода (1-8) | UNSIGNED8 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6208h | ARRAY | Маска фильтра входного сигнала | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Маска фильтра входного сигнала (1-8) | UNSIGNED8 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ 0x6200-0x6208 Тип данных: UNSIGNED8 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Все вышеперечисланные регистры одного типа UNSIGNED8. PDO/RPDO посылки не обрабатываются. 0x6200 Управление выходом ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Запись значения входного сигнала 8 бит. Нет - по умолчанию. 0x6202 Полярность выходного сигнала ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: 1-инвертировать / 0-нет по умолчанию 0x6206 Режим ошибка выхода ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: Указывает, что выход в режиме ошибки. 0x6207 Значение ошибки выхода ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: Адрес или значее ошибки ошибки 0x6208 Маска фильтра зависимости входного сигнала ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: 1 - разрешить управление / 0 - игнорировать Аналоговый вход --------------- .. figure:: /img/AI.png Блок-схема аналоговых входов .. table:: Параметры профиля аналоговый вход. +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | Индекс | Sub | Объект | Имя | Тип | SDO | PDO | Значение | +========+=====+========+=====================================================+================+=====+=====+============+ | 6401h | ARRAY | Чтение значения аналогово входа | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Чтение значения аналогово входа (1-8) | INTEGER16 | rw | t | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6421h | ARRAY | Тригер прерывания аналогово выхода | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Выбор значения тригера (1-8) | UNSIGNED8 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6422h | ARRAY | Источник прерывания для аналогово входа | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Источник прерывания для аналогово входа (1-8) | UNSIGNED32 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6423h | VAR | Включение глобального прерывания аналогового входа | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | BOOLEAN | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | | VAR | Значение прерывания аналогового входа | BOOLEAN | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6424h | ARRAY | Верхний предел значения прерывания | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Верхний предел значения прерывания (1-8) | INTEGER32 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6425h | ARRAY | Нижний предел значения прерывания | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Нижний предел значения прерывания (1-8) | INTEGER32 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6426h | ARRAY | Диференциал значения прерывания | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Диференциал значения прерывания | UNSIGNED32 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ 0x6401 Чтение значения аналогово входа ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Чтение значения аналогово входа 8 бит. Нет - по умолчанию. 0x6421 Тригер прерывания аналогово входа ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: - 0 Upper limit exceeded - 1 Input below lower limit - 2 Input changed by more than delta - 3 Input reduced by more than negative delta - 4 Input increased by more than positive delta - 5 to 7 reserved for future use. 0x6422 Источник прерывания для аналогово входа ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: 1 - прерывание включено / 0 - нет по умолчанию 0x6423 Включение глобального прерывания аналогового входа ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: TRUE / FALSE по умолчанию 0x6424 Верхний предел значения прерывания ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: INTEGER32 0x6425 Нижний предел значения прерывания ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: INTEGER32 0x6426 Диференциал значения прерывания ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: INTEGER32 Аналоговый выход ---------------- .. figure:: /img/AO.png Блок-схема аналоговых выходов .. table:: Параметры профиля аналоговый выход. +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | Индекс | Sub | Объект | Имя | Тип | SDO | PDO | Значение | +========+=====+========+=====================================================+================+=====+=====+============+ | 6411h | ARRAY | Запись значения аналогово выхода | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x04 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-4 | VAR | Запись значения аналогово выхода (1-4) | INTEGER16 | rw | t | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6443h | ARRAY | Режим ошибка аналогово выхода | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Режим ошибка аналогово выхода (1-8) | UNSIGNED8 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | 6444h | ARRAY | Значение ошибки аналогово выхода | | | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 0 | | Число | UNSIGNED8 | ro | no | 0x08 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ | | 1-8 | VAR | Значение ошибки выхода (1-8) | INTEGER32 | rw | no | 0 | +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+ 0x6411 Запись значения аналогово выхода ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Чтение значения аналогово входа 8 бит. Нет - по умолчанию. 0x6443 Режим ошибка аналогово выхода ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: Режим ошибка аналогово выхода 0x6444 Значение ошибки аналогово выхода ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Значение: Значения ошибки выхода