CAN-топология
=============

CAN — это 2-проводная шинная система, к которой все участвующие устройства подключаются параллельно (т. е. с использованием коротких ответвительных линий). Шина должна быть оконцована на каждом конце согласующим резистором сопротивлением 120 (или 121) Ом для предотвращения отражений. Это необходимо, даже если длина кабеля очень мала!

.. figure:: /img/topology.gif

   Оконечная нагрузка шины согласующим резистором 120 Ом.

Сигналы CAN представлены на шине как разница между двумя уровнями напряжения, поэтому выводы CAN менее чувствительны к электромагнитным помехам (EMI). Оба проводника учитываются, поэтому помехи мало влияют на разницу напряжений.

.. figure:: /img/Insensitivity.gif

   Нечувствительность к входящим помехам