Структура словаря
=================

.. contents::
   :depth: 1
   :local:

В этой секции детализирована структура словаря объектов (OD) и записей, которые являются общими для всех устройств.

.. note:: Объектный словарь состоит из 7 столбцов, показанных ниже.

.. table:: Формат заголовков OD

   +--------+-----+--------+-----------------------------------------------------+----------------+-----+-----+------------+
   | Индекс | Sub | Объект | Имя                                                 | Тип            | SDO | PDO | Значение   |
   +========+=====+========+=====================================================+================+=====+=====+============+


- **Индекс.** Столбец Index обозначает позицию объекта внутри OD. Это работает как адрес для ссылки на нужное поле данных словаря OD.

- **Sub** sub-индекс используется для навигации к полям данных сложного объекта словаря, такого как массив (array) или запись (record).

- **Объект.** Этот столбец содержит имя объекта (Object Name) в соответствии с таблицей (см. ниже), и используется для обозначения, какой объект по какому определенному индексу находится в OD. Используются следующие определения:

.. table:: Определения объекта (Object Definitions) для словаря.

   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | Имя объекта    | Комментарии                                    | Код объекта |
   +================+================================================+=============+
   | NULL           | Элемент словаря без полей данных.              | 0           |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | DOMAIN         | Переменная большого размера,                   | 2           |
   |                | например код выполняемой программы.            |             |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | DEFTYPE        | Обозначает определение типа, такое так Boolean,| 5           |
   |                | UNSIGNED16, float и т. п.                      |             |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | DEFSTRUCT      | Определяет новый тип записи, например структура| 6           |
   |                | PDOmapping в позиции 21h.                      |             |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | VAR            | Одиночное значение, такое как UNSIGNED8,       | 7           |
   |                | Boolean, float, Integer16, строка и т. д.      |             |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | ARRAY          | Объект, состоящий из множества полей данных,   | 8           |
   |                | где каждое поле это простая переменная, и все  |             |
   |                | поля одинакового базового типа, например массив|             |
   |                | чисел UNSIGNED16 и т. п. Sub-индекс 0 имеет тип|             |
   |                | UNSIGNED8, так что он не является частью данных|             |
   |                | массива ARRAY.                                 |             |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | RECORD         | Объект, состоящий из нескольких полей данных,  | 9           |
   |                | где поля данных могут быть любой комбинацией   |             |
   |                | простых переменных (типы этих переменных       |             |
   |                | отличаются). Sub-индекс 0 имеет тип UNSIGNED8, |             |
   |                | так что он не является частью данных RECORD.   |             |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+

- **Имя.** Столбец имени предоставляет простое текстовое описание функции определенного объекта.

- **Тип.** Столбец Тип дает информацию о типе объекта. Типы включают предопределенные типы: BOOLEAN, число с плавающей точкой, число без знака (UNSIGNED), число со знаком, видимую строку, октетную строку, время дня, интервал времени и DOMAIN (см. 9.1). Это также включает предопределенный сложный тип данных PDOMapping, и может также другие типы, определенные либо производителем, либо это могут быть типы, специфичные для устройства. Нельзя определить записи из записей, массивы из записей или записей с массивами в качестве полей этой записи. В случае, когда объект является массивом или записью, используется sub-индекс для ссылки на одно поле данных в объекте.

- **SDO** Столбец атрибута определяет права доступа к определенному объекту - с точки зрения от шины в устройство. Атрибуты могут быть:

.. table:: Атрибуты доступа (Access Attributes) для объектов данных (Data Objects).

   +---------+---------------------------------------------------------+
   | Атрибут | Описание                                                |
   +=========+=========================================================+
   | rw      | Доступ на чтение и запись (Read, Write).                |
   +---------+---------------------------------------------------------+
   | wo      | Доступ только на запись (Write Only).                   |
   +---------+---------------------------------------------------------+
   | ro      | Доступ только на чтение (Read Only).                    |
   +---------+---------------------------------------------------------+
   | Const   | Доступ только на чтение, значение является константой.  |
   +---------+---------------------------------------------------------+

.. note:: Не обязательные объекты, перечисленные в OD с атрибутом rw (чтение и запись) могут быть реализованы как read only (только чтение). Исключения определены в подробной спецификации объекта.

- **PDO.** Столбец PDO определяет, может ли данный параметр передаваться в PDO (tx) или обновляться из PDO (rx).

- **Значение.** Столбец значение определяет, значение регистра по умолчанию.

Компоненты словаря
------------------

.. table:: Диапазон индексов объектов словаря

   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | Индекс объекта | Описание объекта                               | Профиль CiA |
   +================+================================================+=============+
   | 0000           | не используется                                |             |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | 0001 - 0FFF    | различные типы данных                          |             |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | 1000 - 1FFF    | область профиля коммуникации                   | CiA 301     |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | 2000 - 5FFF    | область профиля, специфичная для производителя | CAN bp      |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | 6000 - 9FFF    | стандартизированная область профиля устройства | CiA 4xx     |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+
   | A000 - FFFF    | зарезервировано для дальнейшего использования  |             |
   +----------------+------------------------------------------------+-------------+

.. note:: Диапазон 1000h - 1FFFh содержит элементы OD, относящиеся к коммуникации. Эти параметры называются элементами коммуникации, их спецификация общая для всех типов устройств, независимо от профиля, который использует устройство. 

.. note:: Объекты в диапазоне 1000h - 1FFFh, которые не определены в этой документации, зарезервированы для будущего использования. 

Спецификация типа данных
------------------------

Статические типы данных помещаются в OD только для цели определения. Однако индексы 0001h - 0007h могут быть отображены также, чтобы определить соответствующее пространств в RPDO как не используемое в этом устройстве (оно не имеет значения, do not care). Индексы 0009h - 000Bh, 000Fh не могут быть отображены в PDO.

.. table:: Порядок типов данных следующий

   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | Индекс     | Объект   | Наименование                                                                |
   +============+==========+=============================================================================+
   | 0001       | DEFTYPE  | BOOLEAN                                                                     |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0002       | DEFTYPE  | INTEGER8                                                                    |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0003       | DEFTYPE  | INTEGER16                                                                   |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0004       | DEFTYPE  | INTEGER32                                                                   |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0005       | DEFTYPE  | UNSIGNED8                                                                   |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 
   | 0006       | DEFTYPE  | UNSIGNED16                                                                  |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0007       | DEFTYPE  | UNSIGNED32                                                                  |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0008       | DEFTYPE  | REAL32                                                                      |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0009       | DEFTYPE  | VISIBLE_STRING                                                              |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 000A       | DEFTYPE  | OCTET_STRING                                                                |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 
   | 000B       | DEFTYPE  | UNICODE_STRING                                                              |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 000C       | DEFTYPE  | TIME_OF_DAY                                                                 |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 000D       | DEFTYPE  | TIME_DIFFERENCE                                                             |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 000E       | Зарезервировано                                                                        |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 000F       | DEFTYPE  | DOMAIN                                                                      |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0010       | DEFTYPE  | INTEGER24                                                                   |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0011       | DEFTYPE  | INTEGER32                                                                   |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0012       | DEFTYPE  | REAL64                                                                      |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0013       | DEFTYPE  | INTEGER48                                                                   |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0014       | DEFTYPE  | INTEGER56                                                                   |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 
   | 0015       | DEFTYPE  | INTEGER64                                                                   |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0016       | DEFTYPE  | UNSIGNED24                                                                  |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0017       | Зарезервировано                                                                        |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0018       | DEFTYPE  | UNSIGNED40                                                                  |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0019       | DEFTYPE  | UNSIGNED48                                                                  |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 001A       | DEFTYPE  | UNSIGNED56                                                                  |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 
   | 001B       | DEFTYPE  | UNSIGNED64                                                                  |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 001C-001F  | Зарезервировано                                                                        |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0020       | DEFSTRUCT| UNSIGNED40                                                                  |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0021       | DEFSTRUCT| UNSIGNED48                                                                  |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0022       | DEFSTRUCT| UNSIGNED56                                                                  |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 
   | 0023       | DEFSTRUCT| UNSIGNED64                                                                  |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0024-003F  | Зарезервировано                                                                        |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0040-005F  | DEFSTRUCT| Сложные типы данных, специфичные для производителя.                         |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 
   | 0060-007F  | DEFTYPE  | Стандартные типы данных, специфические для профиля устройства (0).          |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0080-009F  | DEFSTRUCT| Сложные типы данных, специфические для профиля устройства (0).              |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 00A0-00BF  | DEFTYPE  | Стандартные типы данных, специфические для профиля устройства (1).          |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 00C0-00DF  | DEFSTRUCT| Сложные типы данных, специфические для профиля устройства (1).              |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 
   | 00E0-00FF  | DEFTYPE  | Стандартные типы данных, специфические для профиля устройства (2).          |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0100-011F  | DEFSTRUCT| Сложные типы данных, специфические для профиля устройства (2).              |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 
   | 0120-013F  | DEFTYPE  | Стандартные типы данных, специфические для профиля устройства (3).          |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0140-015F  | DEFSTRUCT| Сложные типы данных, специфические для профиля устройства (3).              |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 
   | 0160-017F  | DEFTYPE  | Стандартные типы данных, специфические для профиля устройства (4).          |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0180-019F  | DEFSTRUCT| Сложные типы данных, специфические для профиля устройства (4).              |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 
   | 01A0-01BF  | DEFTYPE  | Стандартные типы данных, специфические для профиля устройства (5).          |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 01C0-01DF  | DEFSTRUCT| Сложные типы данных, специфические для профиля устройства (5).              |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 
   | 01E0-01FF  | DEFTYPE  | Стандартные типы данных, специфические для профиля устройства (6).          |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0200-021F  | DEFSTRUCT| Сложные типы данных, специфические для профиля устройства (6).              |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 
   | 0220-023F  | DEFTYPE  | Стандартные типы данных, специфические для профиля устройства (7).          |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+
   | 0240-025F  | DEFSTRUCT| Сложные типы данных, специфические для профиля устройства (7).              |
   +------------+----------+-----------------------------------------------------------------------------+ 

.. note:: Каждому устройству не нужно поддерживать все определенные типы данных. Устройство должно поддерживать только типы данных, которые используются в объектах диапазона индексов 1000h - 9FFFh словаря OD.

Заранее определенные типы данных размещаются после стандартных типов данных. В настоящее время определено 4 типа: запись параметров коммуникации PDO (PDO CommPar record, PDO_COMMUNICATION_PARAMETER), запись отображения PDO (PDO Mapping record, PDO_MAPPING), запись параметра SDO (SDO Parameter record, SDO_PARAMETER) и запись идентичности (Identity record, IDENTITY). Они размещаются по индексам 20h, 21h, 22h и 23h.

Для устройств или профилей устройств, которые предоставляют Multiple Device Modules, например наподобие контроллеров нескольких осей, механизм DEFTYPE / DEFSTRUCT расширен для каждого виртуального устройства со смещением 40h для определения до 7 дополнительных виртуальных устройств.

Устройство может опционально предоставить длину стандартных тиров данных, закодированную как UNSIGNED32 с доступом на чтение по индексу, который относится к типу данных. Например индекс 000Ch (Time of Day, время дня) содержит значение 30h=48, так как тип данных "Time of Day" закодирован последовательностью из 48 бит. Если длина переменная (например 000Fh = Domain), то элемент содержит 0h.

Для поддерживаемых сложных типов данных устройство может опционально предоставить структуру такого типа данных с доступом на чтение по соответствующему индексу типа данных. Sub-индекс 0 тогда содержит количество элементов по этому индексу, не считая sub-индексов 0 и 255, и следующие sub-индексы, которые идут за нулевым sub-индексом, содержат тип данных в соответствии с таблицей 39 закодированный как UNSIGNED8. Элемент по индексу 20h, описывающий структуру коммуникационного параметра PDO (PDO Communication Parameter), тогда выглядит следующим образом (см. также объекты 1400h – 15FFh):

.. table:: Пример сложного типа данных.

   +------------+----------+----------------------------------+
   | Sub-индекс | Значение | Описание                         |
   +============+==========+==================================+
   | 0h         | 04h      | 4 sub-индекса, которые идут ниже |
   +------------+----------+----------------------------------+
   | 1h         | 07h      | UNSIGNED32                       |
   +------------+----------+----------------------------------+
   | 2h         | 05h      | UNSIGNED8                        |
   +------------+----------+----------------------------------+
   | 3h         | 06h      | UNSIGNED16                       |
   +------------+----------+----------------------------------+
   | 4h         | 05h      | UNSIGNED8                        |
   +------------+----------+----------------------------------+

Стандартные (простые) и сложные типы данных, специфичные для производителя, можно попытаться отличить друг от друга чтением sub-индекса 1h: при сложном типе данных устройство вернет значение, и sub-индекс 0h содержит количество sub-индексов, которые идут за ним. При стандартном типе данных устройство оборвет передачу SDO, так как нет доступного sub-индекса 1h.

Обратите внимание, что некоторые элементы типа данных UNSIGNED32 должны иметь характер структуры (например элемент PDO COBID.

Организация структурированных записей 
-------------------------------------

Если элемент OD (индекс) содержит несколько sub-индексов, тогда sub-индекс 0 этого элемента описывает самое большое значение доступного sub-индекса для sub-индексов, которые идут далее, не рассматривая FFh. Этот элемент закодирован как UNSIGNED8. Sub-индекс FFh описывает структуру элемента предоставлением типа данных и типа объекта элемента. Он закодирован как UNSIGNED32, и организован следующим образом:

.. table:: Структура sub-индекса FFh.

   +------------------+-----------------------------------+----------------------------+------------------------+
   | Биты             | 31-16                             | 15-8                       | 7-0                    |
   +==================+===================================+============================+========================+
   | Значение         | Зарезервировано (значение: 0000h) | Тип данных (см. таблицу)   | Объект (см. таблицу)   |
   +------------------+-----------------------------------+----------------------------+------------------------+
   | Закодировано как | -                                 | UNSIGNED8                  | UNSIGNED8              |
   +------------------+-----------------------------------+----------------------------+------------------------+

Поддержка sub-индекса FFh является необязательной. Если он поддерживается всюду в OD, и также предоставлена структура сложного типа данных, то это разрешает выгрузить всю структуру OD.